计算机控制基础实验报告,计算机控制基础实验报告..doc

重 庆 交 通 大 学

学 生 实 验 报 告

实验课程名称 机械工程控制基础

开课实验室 交通装备与制造工程实训中心

学院 机电与汽车工程学院 年级 2012专业班 机械电子工程(2)

学 生 姓 名 学 号

开 课 时 间 2014 至 2015 学年第 二 学期

总 成 绩

教师签名

批改日期

实验项目

Z变换

实验时间

实验地点

90304

实验性质

?验证性 ?设计性 ?综合性

教师评价：

评价教师签名：

Z变换定义与常用函数Z变换

1 求下列函数的Z变换。

syms a T n k

>> FZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T)))

FZ =

z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a))

>> pretty(FZ)

z z

----- - -------------

z - 1 z - exp(-T a)

syms a T n k

FZ=ztrans((1/4)^(n*T))

FZ =

z/(z - (1/4)^T)

syms s n T

>> ft = ilaplace( 6/(s*(s+2)) )

ft =

3 - 3*exp(-2*t)

>> FZ=(ztrans(3 - 3/exp(2*n*T)))

FZ =

(3*z)/(z - 1) - (3*z)/(z - exp(-2*T))

>> pretty(FZ)

3 z 3 z

----- - -------------

z - 1 z - exp(-2 T)

syms s n T t

ft = ilaplace( (s+2)/((s+1)*(s+2)) )

ft =

exp(-t)

FZ=(ztrans(exp(-t)))

FZ =

z/(z - exp(-1))

3 求下列各函数的Z反变换。

syms z

>> f=z/(z-0.5)

f =

z/(z - 1/2)

>> iztrans(f)

ans =

(1/2)^n

syms z

>> f=((z^2)/((z-0.8)*(z-0.1)))

f =

z^2/((z - 4/5)*(z - 1/10))

>> iztrans(f)

ans =

(8*(4/5)^n)/7 - (1/10)^n/7

实验项目

系统分析

实验时间

实验地点

90304

实验性质

?验证性 ?设计性 ?综合性

教师评价：

评价教师签名：

第三章：计算机控制系统的分析

1 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应。设，采样周期T=0.1s。

解： gs=tf([20],[1 10 0]);

gz=c2d(gs,0.1,'imp');

gzb1=gz/(gz+1);

gzb2=feedback(gz,1);

y=step(gzb1);

step(gzb1,gzb2);

结果：

2 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位速度信号作用下的稳态误差。

设，采样周期T=0.1s.

解： gs=tf([1],[0.1 1 0]);

T=0.1;

gz=c2d(gs,T,'imp');

gzb=feedback(gz,1);

rz = tf([0.1 0],[1 -2 1],T);

rz1 = zpk([0],[1 1],T,T);

yz=rz*gzb;

impulse(yz);

t=[0:0.1:10]';

ramp=t;

lsim(gzb,ramp,t)

[y,t1] = lsim(gzb,ramp,t);

ER = ramp - y

plot(ER,t),grid

结果：

误差曲线

5 对于题图3.1所示的采样控制系统，设，采样周期T=1s。

试分析该系统是否满足稳定的充要条件。

试用Routh准则判断其稳定性。

解： gs=tf([1],[1 1 0]);

T=1;

gz=c2d(gs,T,'imp');

gzb=feedback(gz,1);

pzmap(gz