重 庆 交 通 大 学
学 生 实 验 报 告
实验课程名称 机械工程控制基础
开课实验室 交通装备与制造工程实训中心
学院 机电与汽车工程学院 年级 2012专业班 机械电子工程(2)
学 生 姓 名 学 号
开 课 时 间 2014 至 2015 学年第 二 学期
总 成 绩
教师签名
批改日期
实验项目
Z变换
实验时间
实验地点
90304
实验性质
?验证性 ?设计性 ?综合性
教师评价:
评价教师签名:
Z变换定义与常用函数Z变换
1 求下列函数的Z变换。
syms a T n k
>> FZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T)))
FZ =
z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a))
>> pretty(FZ)
z z
----- - -------------
z - 1 z - exp(-T a)
syms a T n k
FZ=ztrans((1/4)^(n*T))
FZ =
z/(z - (1/4)^T)
syms s n T
>> ft = ilaplace( 6/(s*(s+2)) )
ft =
3 - 3*exp(-2*t)
>> FZ=(ztrans(3 - 3/exp(2*n*T)))
FZ =
(3*z)/(z - 1) - (3*z)/(z - exp(-2*T))
>> pretty(FZ)
3 z 3 z
----- - -------------
z - 1 z - exp(-2 T)
syms s n T t
ft = ilaplace( (s+2)/((s+1)*(s+2)) )
ft =
exp(-t)
FZ=(ztrans(exp(-t)))
FZ =
z/(z - exp(-1))
3 求下列各函数的Z反变换。
syms z
>> f=z/(z-0.5)
f =
z/(z - 1/2)
>> iztrans(f)
ans =
(1/2)^n
syms z
>> f=((z^2)/((z-0.8)*(z-0.1)))
f =
z^2/((z - 4/5)*(z - 1/10))
>> iztrans(f)
ans =
(8*(4/5)^n)/7 - (1/10)^n/7
实验项目
系统分析
实验时间
实验地点
90304
实验性质
?验证性 ?设计性 ?综合性
教师评价:
评价教师签名:
第三章:计算机控制系统的分析
1 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应。设,采样周期T=0.1s。
解: gs=tf([20],[1 10 0]);
gz=c2d(gs,0.1,'imp');
gzb1=gz/(gz+1);
gzb2=feedback(gz,1);
y=step(gzb1);
step(gzb1,gzb2);
结果:
2 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位速度信号作用下的稳态误差。
设,采样周期T=0.1s.
解: gs=tf([1],[0.1 1 0]);
T=0.1;
gz=c2d(gs,T,'imp');
gzb=feedback(gz,1);
rz = tf([0.1 0],[1 -2 1],T);
rz1 = zpk([0],[1 1],T,T);
yz=rz*gzb;
impulse(yz);
t=[0:0.1:10]';
ramp=t;
lsim(gzb,ramp,t)
[y,t1] = lsim(gzb,ramp,t);
ER = ramp - y
plot(ER,t),grid
结果:
误差曲线
5 对于题图3.1所示的采样控制系统,设,采样周期T=1s。
试分析该系统是否满足稳定的充要条件。
试用Routh准则判断其稳定性。
解: gs=tf([1],[1 1 0]);
T=1;
gz=c2d(gs,T,'imp');
gzb=feedback(gz,1);
pzmap(gz