小智伴机器人使用说明_华北舵狗王带你一起做四足机器人 6.1（配件的安装使用说明）...

• 足底传感器

首先使用双面胶裁剪一小块贴在小圆片槽上以增加摩擦力

然后将其与开关对应凸出安装，并黏贴足底减震

首先采用下图的方式安装空槽足底件和两个小腿

从底部安装开关，并用对应塑料螺母固定

焊接转接板

使用4P线将其与控制器对应舵机口后的4P端子连接，走线可以从机臂空槽中过去（官方机架）

采用同样的方式安装4条腿，主要要保证软垫均朝向下方

使能足底传感器首先需要查看vmc_all.ground结构体中各标志位是否按压后为1，要保证各开关能自如弹出恢复，之后修改use_ground_sensor为1，并采用陀螺仪标定写入FLASH

• 两轴云台

两轴云台首先需要在项目中打印对应3D文件并且另外购买两个舵机，首先安装俯仰轴舵机和底部的摇臂

之后在机器人上安装底座和航向轴舵机：

将该舵机信号线差如机头右上方剩余的PWM引脚上，在程序inculde.h文件中取消USE_GIMBAL的注释，上电让舵机恢复零位，之后将上部安装至底座上：

用螺丝固定上下部分同时将俯仰轴舵机连线插入左上方空缺PWM引脚，同理上电校准零位后安装摇臂，进一步将相机线从结构口槽中引出：

安装侧部固定件并拧入螺丝，安装相机模组：

最终完成云台的安装：

此时当拨码1在右2在左时不再是车辆模式，遥杆直接控制云台的角度，对于安装带来的偏差可以在程序sdk文件中gimble_control里DEBUG修改gimble.off[PITr YAWr]

• 光流模块
• 避障模块
• 机械爪模块
• LED立方体模块
• UWB定位模块
• 自复位模块
• 自动充电模块