灯哥开源-CSDN博客

原创【四足机器人】SOLO技术详解--（4）问题讨论【翻译】

Ⅳ. 问题讨论1）设计选择：设计一个低重量的四足机器人，同时保持有效的阻抗和力控制能力需要我们将这些功能相互协调地设计。我们设计一个新型足式机器人，使用无刷直流电机进行驱动，因为它们是一种高性能和低重量的电机 [28]，具有足够低的传动比（9:1），以实现本体驱动[4]，[23]。这种电机不需要专用的力传感器，因为关节力矩是直接从电机的电流测量值估算出来的[33]。低传动比齿轮结构具有低摩擦和低损失的优势，而齿轮零件变小和数量减少，同时减少了振荡负载下反射惯性的损失[24]。由于力矩的波动变化很慢，我

2021-06-29 02:22:38 1054

原创【四足机器人】SOLO技术详解--（3）实验与结果【翻译】

Ⅲ. 实验与结果在本节中，我们介绍了对2自由度的腿和四足机器人的实验。我们量化了系统的阻抗调节功能，然后我们提出了一个控制器来跟踪使用 Kinodynamic 优化器计算出的运动，并演示了四足机器人运动时的动作。A. 2 自由度腿的阻抗控制我们通过测量在准静态和硬冲击条件下腿部的刚度的变化范围来表现其阻抗控制能力，这可以在进行调节。我们制作了一个试验台（图5）用仪器来辅助测试，以便更好观察实验。一个笛卡尔（Cartesian）阻抗控制器（图4b）调节脚与臀部间的刚度和阻抗控制。τ=JT(K(xd−x

2021-06-19 23:16:15 2068

原创【四足机器人】SOLO技术详解--（1）介绍（2）平台和机器人概述【翻译】

摘要我们提出了一个新的开源机器人的腿部力矩控制系统，这个系统的特点是低成本及结构简单。这个系统由高力矩无刷直流舵机和适合阻抗调节和力矩控制的低传动结构组成。同时我们也设计了一个适应冲撞的新型足底传感器。四足机器人重2.2kg，有8个自由度，四条腿上都搭配了足底传感器。其他零件由3D打印和现成的零件构成，可以做出重量轻且低成本的机器人，这也使得其他研究团队可以快速开发和复制此项目。本文系统地描述了在静态和动态条件下实现足部阻抗的方案，并将无主动阻抗控制调节的最大无量纲腿刚度（dimensionless s

2021-06-09 09:05:35 2515 2

原创【四足机器人】SOLO技术详解--（0）目录【翻译】

目录摘要1Ⅰ. 介绍1Ⅱ. 平台和机器人概述2A. 制动器概念1）无刷电机制动器模块2）电力系统B. 足底传感器C. 2自由度腿和四足机器人 SOLOD. 通信与控制软件Ⅲ. 实验与结果5A. 2自由度腿的阻抗控制1）准静态实验2）下坠实验3）跳跃实验4）接触传感器验证B. 四足动物机器人的动态特性1）kino-dynamic 动优化器和控制器2）SOlO 的运动性能3）追踪 kino-dynamic 规划Ⅳ. 问题讨论101）设计选择2）阻抗控制能力3）开源

2021-06-09 07:46:41 544

原创【双足轮机器人】Ascento技术详解--（5）实验--（7）总结【翻译】

Ⅴ 实验A．仿真所有的控制算法都经过仿真的测试，使用 Gazebo [22]作为物理引擎。从CAD模型导出了具有质量以及惯量值的机器人模型，使得其有一个真实的，可以高效计算测试的环境。仿真和实际实验的相似表明了子章节 Ⅲ-B 的有效性，并且使得在章节 Ⅵ 中今后的发展成为可能。B．实验结果在这个章节，呈现了对于原型系统的一系列实验的结果。在图8以及表Ⅱ中分别说明了机器人的尺寸以及其他的技术规格。进行了多个实验来证明机器人对于稳定表现（Ⅴ-B.1），跳跃（Ⅴ-B.2），以及倒地恢复（Ⅴ-B.3）的具体

2021-06-08 06:08:12 3178

原创【双足轮机器人】Ascento技术详解--（3）建模（4）控制【翻译】

Ⅲ 建模为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。A. 坐标和符号规定旋转规定：a˙\dot aa˙ 表示对时间的导数， ̂a^{\hat a}a^表示一个状态，AT{A^T}AT是一个矩阵的转置，al{a_l}al 和 ar{a_r}ar 分别是左侧和右侧的对称量。广义坐标和规定：为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型，我们引入了图4中系统状态变量集合。 θ\thetaθ 表示机器人向前倾斜的角度，υ\upsilonυ 表示平面上的线性速度，ω

2021-06-07 01:22:29 4252

原创菠萝狗四足机器人使用手册

菠萝狗手册一、菠萝狗的组装和使用1.1 各菠萝狗的操作步骤1.2 具体教程二、b站的视频教程——全集目录第一章入门导论第二章开源菠萝狗制造组装篇第三章边玩边了解四足基本理论知识三、总体项目的介绍四、交流群一、菠萝狗的组装和使用这个是灯哥开源的机器人项目 “菠萝狗”。1.1 各菠萝狗的操作步骤由于不同的人群对使用手册的需求不一样，特地分类列出各个项目的步骤。在店铺购买完整的整机的用户可以查看“整机”的步骤；购买散件的用户可以查看“全套散装零件”的步骤；自主DIY的用户可以查看“从零开始DIY

2021-06-05 06:58:14 3137 2

原创【双足轮机器人】Ascento技术详解--（1）摘要和引言（2）系统描述【翻译】

摘要地面移动机器人在复杂室内环境应用时需要具有较高的速度以及机动性。这为移动机器人学带来了持续的挑战。一个具有以上特性的系统在机器人大范围的室内巡检任务中会很有用。这篇论文介绍了Ascento，一个可以在平坦地形快速移动的小型双足轮机器人，它能够通过跳跃来翻越障碍。本文给出了机械设计以及系统整体的结构，同样也给出了应对不同场景的多种控制器的开发。在最终的原型机进行了一系列实验，验证了这些行为在真实场景中的有效性。Ⅰ 引言过去十年来兴起的高性能移动机器人的研究推动了工厂的巡检机器人的发展[1]-[2]

2021-06-04 07:16:18 7412 2

原创【双足轮机器人】Ascento技术详解--（0）目录【翻译】

Ascento：一种双轮跳跃机器人目录摘要Ⅰ 引言Ⅱ 系统描述A. 机械结构设计B. 硬件C. 软件Ⅲ 建模A. 坐标和符号规定B. 假设C. 刚体模型Ⅳ 控制A. 稳定性控制B. 跳跃控制C. 倒地恢复控制Ⅴ 实验A. 仿真B. 实验结果Ⅵ 实验性功能Ⅶ 总结参考文献双足轮开源技术交流QQ群：543613782...

2021-06-04 06:43:20 1493

原创【双足轮机器人】SK8O技术详解--（4）实物机器人的结果（5）结论【翻译】

4 实物机器人的结果在本章中，我将展示一下我（和我的同事）对实物机器人测试获得的结果。由于实验时间有限，我们在没有添加UKF的情况下实现了第三章中提出的控制系统。对控制器（主要是身体电机的PD调节器）的参数进行了调优，以反映与仿真模型中参数的差异。4.1 实验在我们的实验1中，我们再次测试了平衡和转向性能。机器人可以承受来自各个方向的推动。手推机器人一次，它的快照如图4.1所示。在运动方面，该机器人能够执行各种不同的操作，包括快速停止或快速转弯，可以用手动的Xbox游戏手柄控制这些操作。图4.2显示

2021-06-03 09:13:50 1623 1

原创【双足轮机器人】SK8O技术详解--（3）控制系统【翻译】

3 控制系统在本章中，我将介绍用于稳定和运动控制的控制器，状态观测器以及跳跃轨迹的计算。基于线性化的3D轮式倒立摆模型，我设计了状态反馈控制律。为了过滤和融合所有可用的测量，我使用了无迹卡尔曼滤波器。最后，我通过求解非线性优化问题来描述跳跃状态轨迹的计算。3.1 稳定与运动控制最初，打算基于线性化的平面模型为机器人的左侧和右侧设计两个独立的LQ状态控制器。不幸的是，由于这种系统的非最小相位动力学，该方法在偏航运动中变得不稳定，因为未考虑两侧的耦合。通过引入一个外部比例偏航阻尼器，我设法在仿真中克服了

2021-06-02 08:52:55 2467

原创【双足轮机器人】SK8O技术详解--（2）建模和仿真【翻译】

2 建模和仿真在本章中，我将得出一个简化的平面模型。另外，我在可用于测试和验证的机器人仿真软件中展示了完整的3D机器人仿真模型。2.1 简化的平面模型把机器人转变到平面上（图2.1a）。它由一个轮子、一个身体和三个长度分别为l1，l2，l3的连杆组成。这些零件由五个转动关节连接。放置在轮子上的电机产生的力矩是u0，身体与第二连杆的连接处的电动机产生的力矩u4。此外，在第一和第二连杆之间还安装了一根扭簧。表2.1列出了所有参数。与[4]中类似，我分两步进行了建模。首先，我使用欧拉-拉格朗日方程推导了未

2021-05-26 09:54:48 3791 1

原创【双足轮机器人】SK8O技术详解--（1）摘要和介绍【翻译】

1 介绍在本论文中，我着力于两足轮式机器人的建模、仿真和控制。我给出了机器人的简化平面模型、控制系统和跳跃轨迹的计算方法。我在一个基于物理的仿真器中验证了所有的部分，并成功地将设计的控制器用于实物机器人的稳定和转向。用一个视频记录了结果，代码发布在gitlab仓库中。1.1 问题陈述本文的目的有三个方面。首先，在机器人仿真软件中创建机器人三维仿真的环境。其次，设计一个简单的控制系统，能够平衡和操纵机器人。最后，建立了机器人的平面模型并进行了跳跃轨迹的计算。这三个方面旨在构成机器人的基本仿真和控制工具，

2021-05-25 19:17:10 4630 2

原创【双足轮机器人】SK8O技术详解--（0）目录【翻译】

2021-05-25 18:44:36 1407

原创常见问题及解决方法

关于识别COM口的问题第一次用usb线连接板子和电脑，识别出CH340的COM口，每台电脑的COM是不一样的，我这里的CH340的COM口是COM5。如果没有出现CH340的COM口，一般有两种原因：USB线不合适。USB线有两种，一种是充电线，不能识别COM口。一种是数据传输线，能识别COM口，所以需要使用数据传输的USB线才可以。电脑没有安装驱动，需要安装CH340的驱动才能识别COM口。安装CH34x_Install_Windows_v3_4的驱动即可。...

2021-05-04 02:08:57 1057

原创【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第三章【腿部校准和步态效果调试】

腿部校准和步态效果调试1 前言2 腿部调中（0位校准）3 步态效果调试3.1 重心标定3.2 自动重心补偿量调节4 结束1 前言承接上次的教程，本次文章，将教你怎么对 Py-apple Dynamics 6.5 及 6.5 以后版本的软件进行腿部校准（调中）和步态效果调试。Py-apple Dynamics 开源四足控制软件 Github调中顾名思义为“机器狗腿部中位调整“，既对机器人的腿部进行标定，使他的机械0位和软件0位重合，以实现机械的运动效果和软件对应。从 Py-apple Dynamic

2021-04-25 10:03:40 1851

原创【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第二章【烧录Py-apple Dynamics到控制器中】

烧录Py-apple Dynamics1 前言2 采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 烧录3 采用 UpyCraft 烧录1 前言在完成了硬件的准备和开发环境的配置之后，我们就可以烧录Py-apple Dynamics的开源代码到控制器中，进而完成四足机器人的所有软件配置。烧录的方法主要由2，一个是采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 烧录，而另一个方法则较为原始，直接通过前面提到的 UpyCraft 软件烧录。2 采用 Py-apple Dynamic

2021-04-18 21:43:57 2710 3

原创【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第一章【简介与开发环境搭建】

Py-apple Dynamics 简介与开发环境搭建1 简介1.1 何为菠萝狗和 Py-Apple Dynamics1.2 目前支持的功能1.3 新的改变功能快捷键合理的创建题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入1 简介1.1 何为

2021-04-17 20:48:01 2000

qq_37335362的博客