matlab三轴陀螺标定,三浮陀螺仪漂移模型的建立及MATLAB实现

1引言惯性导航系统作为战略武器的三大要素(核动力、导弹、惯性导航)之一,其精度和性能在某种意义上反映了一个国家的国防科技水平。要提高惯性导航系统的精度,最有效的途径之一便是对误差进行标定并加以补偿。实际上,三浮陀螺仪的漂移是平台式惯性导航系统的主要误差源,因此,对之建立一个精确的、适用的漂移模型具有十分重要的现实意义。近年来,作为三大建模理论之一,时序分析方法在陀螺漂移建模领域得到了较为广泛的应用。但是,从数据的检验、预处理到模型的参数估计及适用性检验,整个过程的计算极为繁琐。针对这一情况,本文基于时序分析理论对陀螺漂移进行建模,并利用MATLAB语言设计了一套较为完整的建模软件,从而大大减轻了数据处理的工作量,避免了一些人为的计算失误及误差。2陀螺漂移数据的采集、分析与预处理采集测试系统输出的陀螺漂移信号{Xt},对之进行检验和预处理,以得到平稳、正态、零均值的时序,这是建模的基础工作。2.1数据的采集Shannon采样定理是选定时间间隔的主要理论依据,考虑到具体设备的工作要求和实验条件可行性,本文将理论要求和实际可行性作了适当的权衡处理。选取采样时间间隔T为5s,样本长度L约为48h。图1为采集到的陀螺漂移原始测量信号X(n)。2.2陀螺漂移平稳性检验由于加工过程以及工作环境中一些随机因素的影响,陀螺浮筒的重心与浮心并非完全重合,即使二者重合,也可能偏离内框架轴。因此,陀螺漂移数据常表现出一定的图1三浮陀螺仪漂移的原始信号X(n)趋向性,需要对其进行平稳性检验。检验方法可分为参数和非参数检验法两大类,本文采用的逆序检验法属于后者,它思路较为简单,便于计算机上实现。逆序检验结果表明,三浮陀螺仪的漂移数据序列存在趋势项,不满足平稳性要求。常用的趋势项函数表达式有以下几种:幂函数趋势项、指数函数趋势项和周期函数趋势项。就本文研究的三浮陀螺仪漂移信号而言,幂函数趋势项D1与周期函数趋势项D2起主导作用,故只对这两项进行分析提取。2.3幂函数趋势项的提取对于趋势项D1(n)=0+1n+2n2+3n3+4n?1+5n?2+6n1/+7n?1/,本文采用逐步回归法进行因子舍22取,再由最小二乘法求得参数的估计值,进而计算出幂函数趋势项提取后的漂移数据Y1(n)=X(n)-D1(n)。结果表明,漂移信号含有一阶线性趋势项,如图2所示。由图可见,线性趋势项的斜率较小,说明其变化的过程缓慢。图2去除线性趋势项后的漂移数据Y1(n)2.4周期性分析及周期趋势项的提取l对于周期函数趋势项D2(n)=a0+aicos(2fin)+bisin((2fin),ai、bi、fi、l为待识别的参数。i=1由于三浮陀螺仪及其测试系统比较复杂,且噪声较大,漂移数据可能会存在多个隐含周期,因此无法直接识别出隐含周期1/fi,而必须利用统计方法加以识别。本文采用周期图分析与Fisher检验相结合的方法,计算出周期趋势项提取后的结果Y2(n)=Y1(n)-D2(n)。结果表明,取显著性水平=0.05时,只存在一个隐含周期趋势项,如图3所示。3正态性检验正态性检验最基本的是判断序列的三阶矩(偏态系图3去除周期趋势项后的漂移数据Y2(n)数)与四阶矩(峰态系数)是否满足正态随机变量的特性=0,=3。对Y2(n)计算和的估计值,算得0,3,故认为Y2(n)满足正态性要求。))4陀螺随机漂移模型的建立4.1陀螺随机漂移模型的选择经检验与预处理后得到的漂移数据Y2(n)为一平稳、正态、零均值序列,故采用概率统计的方法进行相关函数分析。其自相关、偏相关函数如图4所示。图中相关函数的“拖尾”、“截尾