matlab三轴陀螺标定,一种mems三轴陀螺仪误差标定方法

一种mems三轴陀螺仪误差标定方法

【专利摘要】本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法，属于试验【技术领域】。本发明方法通过建立MEMS三轴陀螺仪的误差校正模型，采用双轴速率转台对MEMS陀螺仪标定，采集得到MEMS陀螺仪在某一恒定速率场中不同姿态下的三轴传感器输出，通过最小二乘椭球拟合算法，得到了MEMS陀螺仪的常值误差、标度因子误差以及非正交误差9个参数。本方法操作简单、对标定设备要求低且标定时间短，适用于低成本MEMS陀螺仪的快速标定需求。

【专利说明】一种MEMS三轴陀螺仪误差标定方法

【技术领域】

[0001]本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法，属于试验【技术领域】。

【背景技术】

[0002]MEMS 陀螺仪是一类应用 MEMS (MicroElectro-MechanicalSystem)技术制成的测量运动物体角速率的惯性测量单元，因其具有体积小、重量轻、成本低以及可靠性高等优点，从而推动微捷联惯导系统的迅速发展，在无人机以及精确制导武器领域获得广泛的研究。但这类MEMS陀螺仪容易受自身材料、制造水平以及工作环境等一系列因素的影响，性能普遍不高。一般来讲，陀螺的误差主要分为确定性误差及随机误差，前者主要指由扰动(敏感物理模型中的参数变化)和环境敏感(敏感环境的干扰)引起的误差，后者主要指由不确定因素引起的随机漂移，其中确定性误差是微捷联惯导系统最主要的误差源。因此微捷联惯导在使用之前必须通过标定实验确定出MEMS陀螺仪的各项误差系数，以在微捷联惯导系统中对其进行补偿。

[0003]传统的标定方法包括静态多位置方法和角速率试验，如先用角速率试验分离出标度因数和安装误差系数，然后进行8位置试验，标出陀螺误差系数中的常数项及与加速度一次方有关的误差项。如果精度要求较高，需