东北天到ecef的变换_GNSS学习笔记-坐标转换

GNSS 坐标转换

GNSS计算主要涉及三个坐标系，地心地固坐标系，地理坐标系和站心坐标系。这里主要介绍一下三个坐标的含义和转换公式。

地心地固坐标系如图X,Y,Z表示 (ECEF坐标系)，以地心O为坐标原点，Z轴指向协议地球北极，X轴指向参考子午面与地球赤道的交点，也叫地球坐标系。一般GNSS坐标计算都在地心地固坐标系下进行的。由于地球是椭圆形，有WGS-84和CGC2000等多种标准

地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位置，也叫经纬高坐标系(LLA坐标系)。

站心坐标系以用户所在位置P为坐标原点，三个轴分别指向东向，北向和天向，也叫东北天坐标系(enu坐标系)。站心坐标系的天向方向和地理坐标系的高度方向是一致的。站心坐标系用在惯性导航和卫星俯仰角计算中较多。

参数

WGS-84

CGC200

基准椭球体的长半径a

6378137.0 m

6378137.0 m

基准椭球体的极扁率f

1/298.257223565

1/298.257223563

地球自转角速度We

7.2921151467*1e-5

7.2921151467*1e-5

地球引力和地球质量的乘积GM

3986004.418*1e8

3986004.418*1e8

光速

2.99792458*1e8 m/s

2.99792458*1e8 m/s