工业机器人pallet指令_工业机器人操作指南.pdf

工业机器人应用

一 机器人示教单元使用

1. 示教单元的认识

2. 使用示教单元调整机器人姿势

2.1 在机器人控制器上电后使用钥匙将 MODE 开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起，

先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到

听到一声 “卡嗒”为止。 然后按下面板上的 “SERVO ”键使机器人伺服电机开启， 此时 “F3”

按键上方对应的指示灯点亮。

2.2 按下面板上的“ JOG ”键，进入关节调整界面，此时按动 J1--J6 关节对应的按键可

使机器人以关节为运行。按动“ OVRD ↑”和“OVRD ↓”能分别升高和降低运行机器人速

度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警

声。

2.3 按“ F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行 “直交调整”、“TOOL 调整”、“三轴直

交调整”和“圆桶调整”模式， 对应活动关系如下各图所示：

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4 在手动运行模式下按 “HAND ”进入手爪控制界面。 在机器人本体内部设计有四组双作

用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900 ―― OUT-907 进行控制，与之相应的还有八

路输入信号 IN-900 ―― IN-907 ，以上各 I/O 信号可在程序中进行调用。

按键“ +C ”和“－ C ”对应“ OUT-900 ”和“ OUT-901 ”

按键“ +B ”和“－ B ”对应“ OUT-902 ”和“ OUT-903 ”

按键“ +A ”和“－ A ”对应“ OUT-904 ”和“ OUT-905 ”

按键“ +Z ”和“－ Z ”对应“ OUT-906 ”和“ OUT-907 ”

在气源接通后按下“－ C ”键，对应“ OUT-901 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹

紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮， 输入信号到 “IN-900 ”；按下 “+C ”键，对应 “OUT-900 ”

输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到

“IN-901 ”。

3. 使用示教单元设置坐标点

3.1 先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2 先按“ FUNCTION ”功能键，再按“ F4”键退出调整界面。然后按下“ F1”键进入

移动光标到相应的选项，然后按下“ EXE ”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相

应的选项中。在此按“ 1.FILE/EDIT ”键进入文件 /编辑界面。

3.3 在进入 界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“ F2”键进入(位置

点 POS.)编辑界面，再按下“ F2”键对应的“ POSI. ”进入位置点编辑界面。分别按动“ F3”

和“ F4”键，对应的功能是“ Prve”和“ Next ”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，

在此操作时选择 P0 点。

3.4 按下 “F2