工业机器人pallet指令_工业机器人编程指令详解

第1章工业机器人基本知识和特有的功能 ／ 001

1.1机器人概述 / 001

1.1.1机器人基本知识 / 001

1.1.2机器人通用功能 / 002

1.1.3机器人型号 / 002

1.2机器人技术规格 / 003

1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003

1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005

1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006

1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006

1.3.2控制器技术规格 / 006

1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007

1.4机器人特有的功能 / 008

1.4.1机器人坐标系及原点 / 008

1.4.2专用输入输出信号 / 014

1.4.3操作权 / 015

1.4.4佳速度控制 / 016

1.4.5佳加减速度控制 / 016

1.4.6柔性控制功能 / 016

1.4.7碰撞检测功能 / 016

1.4.8连续轨迹控制功能 / 016

1.4.9程序连续执行功能 / 016

1.4.10附加轴控制 / 016

1.4.11多机器控制 / 016

1.4.12与外部机器通信功能 / 017

1.4.13中断功能 / 017

1.4.14子程序功能 / 017

1.4.15码垛指令功能 / 017

1.4.16用户定义区 / 017

1.4.17动作范围限制 / 017

1.4.18特异点 / 017

1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017

1.4.20机器人的“形位(pose)” / 017

第2章编程