工业机器人pallet指令_爱普生机器人托盘指令的用法

爱普生托盘指令的用法

Global Integer i, ii

Function main

Reset

Motor On

Power Low

Pallet 1, P1, P2, P3, 5, 4

Tool 4

i = 1

For i = 1 To 20

If i > 5 And i 

ii = 16 - i

Jump Pallet(1, ii)

Else

If i > 15 And i 

ii = 36 - i

Jump Pallet(1, ii)

Else

Jump Pallet(1, i)

EndIf

EndIf

Next

Fend

以下是机器人点数据(需要自己示教)

下图为托盘的示意图

Pallet

托盘指令默认路径是

1-2-3-4-5-6-7-8-9-10-11-12-13-14-15-16-17-18-19-20

路径为“一”字

但是有些客户还是要求路径为“

Z

”字连续的，我们还是用

pallet

托盘指令，但是要改变写

法，以上程序走的就是“

Z

”字，路径为

1-2-3-4-5-10-9-8-7-6-11-12-13-14-15-20-19-18-17-16.

这种路径写法有很多种，以上程序用的是

if

的嵌套，个人认为是比较简单的写法