智能小车PID调速的MATLAB程序,MSP432E401Y单片机智能小车PID调速代码

* MSP432E401Y

* Description:PID处理函数

* 引脚：

*

* Author: Robin.J

***************************************************************************/

#include

#include "ti/devices/msp432e4/driverlib/driverlib.h"

float iError_l , iIncpid_l; //当前误差

float iError_r , iIncpid_r; //当前误差

float variable_l;

float variable_r;

extern int ch_l,ch_r;

//extern float ch;

//PID初始化

void IncPIDInit(void)

{

sptr->SetPoint_l    = 30.0;

sptr->SetPoint_r    = 30.0;         //设定值

sptr->LastError_l = 0;      //前1次误差值

sptr->PrevError_l = 0;      //前2次误差值

sptr->LastError_r = 0;      //前1次误差值

sptr->PrevError_r = 0;      //前2次误差值

sptr->Proportion_r = 0.4;//0.5;//0.8;       //比例

sptr->Integral_r     =