三维向量夹角计算_线性代数精华——从正交向量到正交矩阵

我们今天一起来看正交向量和正交矩阵的概念，首先我们来复习一下向量相关。

向量内积

这个基本上是中学当中数学课本上的概念，两个向量的内积非常简单，我们直接看公式回顾一下：

这里X和Y都是n维的向量，两个向量能够计算内积的前提是两个向量的维度一样。从上面公式可以看出来，两个向量的内积就等于两个向量对应各个维度的分量的乘积的和。

为了和矩阵乘法以及普通的乘法做区分，我们通常把两个向量的内积写成：

这里有一个很重要的性质，对于一个向量而言，我们可以用欧几里得公式计算它的长度。进一步，我们可以用向量的长度以及向量之间的夹角来表示向量的内积，如下：