自适应卡尔曼滤波_在多频GNSS下基于方差分量估计的自适应卡尔曼滤波利用电离层延迟预测来帮助周跳的探测...

为了利用电离层延迟的时间平滑性来辅助周跳检测，提出了一种基于方差分量估计的自适应卡尔曼滤波器。

406工作室

本文亮点：

1. 提出了一种方差分量估计的自适应卡尔曼滤波器；

2. 考虑了相邻历元观测值之间的相关性来预测历元差分电离层延迟；

3. 利用预测历元差分电离层延迟来对GPS三频信号进行周跳的修复；

连续历元的历元差分载波相位是相关的；所以，不同时期的KF的可观测值之间存在类似的相关性。正因为这种相关性，所以设计的KF算法是带有有色测量噪声的。

预测协方差的对角线元素将被用于在估计窄巷部分的周跳中构建现实的随机模型；

预测用于修复周跳，而卡尔曼滤波更新使用修复后的周跳，也就是两组KF用于处理一组周跳的修复工作。

具体步骤：

1. 在初始历元阶段，假设所有的周跳都不存在或通过被其他方法所修复；

2. 将码观测和载波相位观测组成方程组，构建矩阵形式，将误差项利用最小二乘算法得到噪声协方差的对角线元素。

3. 计算历元差分电离层预测值

4. 执行标准的KF方程中的状态方程和观测方程

5. 在