西门子s7300 C MATLAB,卡尔曼滤波器在s7-300系列plc中的实现方法

卡尔曼滤波器在s7-300系列plc中的实现方法

【专利摘要】本发明公开了一种卡尔曼滤波器在S7-300系列PLC中的实现方法。在S7-300系列PLC系统中定义16个数据块，其中的14个数据块和卡尔曼滤波器迭代算式中的各个矩阵变量一一对应，余下两个数据块用于矩阵运算的暂存。将卡尔曼滤波器迭代算式中若干变量的存取操作转化为S7-300系列PLC系统对应数据块中变量的存取操作。使用PLC系统的指令系统，直接实现矩阵的加减运算、乘法运算、逆运算和卡尔曼滤波器迭代算式。卡尔曼滤波器的计算时间相对确定，且实际应用中的每个采样周期多为单次迭代，通过合理设置PLC系统的警戒定时器，扩充的卡尔曼滤波器功能不会影响PLC系统的正常扫描功能，并为其高级应用提供了新的手段。

【专利说明】卡尔曼滤波器在S7-300系列PLC中的实现方法

【技术领域】

[0001]本发明属于自动化【技术领域】，涉及卡尔曼滤波器在S7-300系列PLC中的实现方法。

【背景技术】

[0002]可编程序控制器(PLC)，工业控制微机(主要是IPC)、集散控制系统(DCS) /现场总线控制系统(FCS)和智能控制仪表，是工业自动化领域常用的四大类控制装置。其中，PLC凭借其高可靠性和易用性，在工业自动化工程中的应用最为广泛。大中型PLC主要用于复杂生产线控制、顺序控制、批量控制和流程工业控制。在众多的大中型PLC系统中，西门子的S7-300或S7-400系列PLC凭借其良好的体系结构、网络功能、集成技术和技术支持，已成为我国广泛应用的大中型PLC系统之一。

[0003]卡尔曼(Kalman)于1960年提出了一种滤波和预报算法，即卡尔曼滤波器，该算法提供了一种高效可计算的方法来估计过程的状态，并使估计值均方误差最小，现已广泛应用于机器人导航、过程控制、数据融合、雷达系统、