实验二 连续系统变换为离散系统
一、实验目的
在对连续系统进行实时计算机控制时,往往需要把连续系统转换成离散系统。
二、实验指导
为了得到连续系统的离散化数学模型,Matlab 提供了c2d()函数。c2d()函数的调用格式为:
sysd=c2d(sys,Ts) 或 sysd=c2d(sys,Ts,method)
式中,输入参量sys 为连续时间模型对象;Ts 为采样周期;sysd 为带采样时间Ts 的离散时间模型。Method 用来指定离散化采用的方法: ‘zoh ’——采用零阶保持器法;
‘foh ’——采用一阶保持器法;
‘tustin ’——采用双线性变换法;
‘prewarp ’——采用改进的双线性变换法;
‘matched ’——采用零极点匹配法;缺省时,为‘zoh ’
三、实验内容
1.已知连续系统的零极点增益模型为:
试采用零阶保持器与零极点匹配法求其离散传递函数。设采样周期。 程序及结果:
>> k=10,z=-5,p=[-1 -3 -8];
sys = zpk ( z,p,k )
sys =
10 (s+5)
-----------------
(s+1) (s+3) (s+8)
Continuous-time zero/pole/gain model.
>> Ts=0.1
Ts =
0.1000
>> sysd=c2d(sys,Ts,'zoh') )
8)(3)(1()5(10)(++++=
s s s s s G s T 1.0=