离散系统状态空间方程使用零阶保持器进行离散化

线性时不变状态空间方程：

dx[t]/dt=Ax[t]+Bu[t]

y[t]=Cx[t]+Du[t]

零阶保持器离散公式：

x[k+1]=Fx[k]+Gu[k]

y[k+!]=Cx[k]+Du[k]

其中：

F=e^(ATs)

G=A^(-1)(F-I)

问题：来自控制之美2

matlab:

A=[0 1;-2 -3];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
I=[1 0;0 1];
T=0.2;
[F,G,C1,D1]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');

参考：连续时间模型离散化 - 知乎 (zhihu.com)