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原创 python开发+数据可视化(1)
简介●Python是一门解释型、面向对象的高级编程语言.●Python是开源免费的、支持交互式,可跨平台移植的脚本语言诞生和发展●1991年,第一个Python编译器(同时也是解释器)诞生。它是用C语言实现的,并能够调用C库(.so文件)。从–出生,Python已经具有了:类,函数,异常处理,包含表和词典在内的核心数据类型,以及模块为基础的拓展系统。●2000年,Python 2.0由BeOpen PythonLabs团队发布,加入内存回收机制,奠定了Python语言框架的基础●2008年,发布
2020-11-09 10:00:45
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原创 MPU9150的开发记录(1)
MUP9150获取原始数据一、器件&结果二、开发记录三 、后续一、器件&结果采用单片机为:stm32f103c8t6,陀螺仪为:mpu9150mpu9150实际上为:mpu6050和AK8975C测量结果:二、开发记录MPU6050开发用了4天,期间主要做了:(1)基于互补滤波的陀螺仪和加速度的融合,参考了Mahony互补滤波、四轴飞行器DIY。(2)基于北航全权的多旋翼飞行器设计与控制校准了陀螺仪(3)参考飞行器入门、电子酷、DR_CAN做了卡尔曼的融合AK8975
2020-10-07 15:16:06
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原创 字符串
字符串1.1如何统计一行字符中多少个单词#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#define BUFFERSIZE 1024int main(){ char string[BUFFERSIZE]; int i, count = 0, word = 0; char c; gets(string); for (i = 0; (c = string[i] != '\0'); i++) {
2020-09-17 13:02:42
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原创 VSCode—搭建python的编译环境
VS_Python编译环境1、准备1.1、下载python编译器1.2、****安装Python****1.3、下载安装VSCode:1.4、安装Python插件:1.5 配置setting.json文件2、测试1、准备1.1、下载python编译器python链接1.2、安装Python这里很重要!!! 默认安装的时候一定要勾选加入Path路径,不然还要自己添加,非常的麻烦!!!后面在VSCODE中加入路径用的到!下面就是自己的安装路径1.3、下载安装VSCode:VS链接1.4、
2020-08-23 16:26:59
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原创 (百家版)搭建VS Code—c/c++环境
目录一、 参考博客二、安装过程2.1 下载安装MinGW-w642.2安装路径问题2.3 VScode的下载安装三、相应文件的配置与测试3.1测试文件3.2配置三个配置文件3.3 调试结果致谢一、 参考博客参考博客一这是一个声音很哇塞的小姐姐,B站也有同步视屏,很值得参考。参考博客二给出这篇的目的是按照博客一的方法一直都会报错,目前个人觉得是gcc版本的原因,一直没有找到ld的编译器,因此这篇作为的补充。二、安装过程2.1 下载安装MinGW-w64下载网址:https://sourceforg
2020-08-20 15:56:00
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原创 滑膜控制(2)
函数既满足有限时间收敛又负定。参考文章(1)中给出用sat陡峭饱和函数,代替符号函数,用来弥补实际过程中,开关器件和继电器的非理想性,或者由于惯性、滞后的因素存在,出现的振动。参考文章:(1)https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110(2)https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442(3)https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859(4)https://zhuanlan.zhihu.com/p/13.
2020-07-04 16:30:49
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原创 S-Function使用记录(1)
1、定义S-函数是 System function 系统函数的简称,是指采用非图形化(即计算机语言,而非Simulink系统模块)的方式描述的功能模块。在 MATLAB 中,用户除了可以使用MATLAB 代码编写 S-函数以外,还可以使用 C、C++、FORTRAN 或 Ada 语言编写 S-函数,只不过用这些语言编写程序时需要用编译器生成动态连接库(DLL)文件,然后在Simulink 中直接调用。2、S-Function使用步骤在Simulik Library的 Simulink 仿真框图中添
2020-06-28 11:21:43
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原创 关于编码器测速的问题总结
最近接触到的问题用到编码器,所以还是学了一段时间这方面的知识,如果有问题欢迎各位朋友指教: 所用的的器件为: STM32F407系列,电机型号为JGB37-520(带有霍尔编码器),电池为飞行电池,尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器,后面改成大功率驱动器。 首先基本东西介绍:JBGB37-520是AB项的减速电机,每个编码器至少要用两个定时器。(...
2019-12-12 19:42:42
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翻译 Matlab--变速积分PID算法及其仿真
在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki;是常数,所以在整个控制过程中,积分增量不变。而系统对积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无,而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又迟迟不能消除静差。因此,如何根据系统偏差大小改变积分的速度,对于提高系统品质是很重要的。变速积分PID可较好地解决这一问题。 变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速...
2019-12-06 22:59:54
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原创 关于ATK-LORA通信问题
#整理笔记整个通信模块调了三天吧,也问了些技术。原子的例子给的较为繁琐,整体移植出了一些问题,所以决定还是自己码。无线串口通过名字就是知道是串口通信,调完之后更加清楚(刚开始看原子的代码,其实里面很多通过单片机整定的部分不用看,专门的烧写程序简直不能再好用“ATK-LORA配置软件”),清楚了这些历程删除了很多。整篇分成两个部分:第一部分:电脑调试部分,这部分相当重要,前几天压根不会用这个软...
2019-12-06 22:59:07
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原创 STM32F407_TIM3产生4路PWM
注:一年没有配底层全忘了。复习复习void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc){ //此部分需手动修改IO口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCIni...
2019-09-19 22:12:04
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原创 离散化方法
(一)模拟控制器离散化成的数字控制器,也可以认为是数字滤波器(二)离散化法的实质就是求原连续传递函数D(S)的等效离散传递函数D(z)。/---------------------------------------------------------------------------------/离散化方法*数值积分法(置换法) 一阶向后差法 一阶向前整法 双线性变换...
2019-05-12 18:44:42
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原创 Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制
在现代随机最优控制和随机信号处理技术中,信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性,功率谱不固定。在1960年年初提出了卡尔曼滤波理论,该理论采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理。 对于离散域线性系统 x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k)...
2019-03-30 21:58:34
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原创 Matlab--抗饱和积分
抗饱和积分现象 所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置Xmms(例如阀门开度达到最大),如图1所示,若控制器输出u(k)继续增大,阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入了饱和区。一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区所需时间越长。在这段时间...
2019-03-30 20:22:17
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原创 Matlab--基于前馈补偿的PID控制算法及其仿真
在高精度伺服控制中,前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想,当闭环系统为连续系统时,使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1,从而实现输出完全复现输入。作者利用前馈控制的思想,针对PID控制设计了前馈补偿,以提高系统的跟踪性能,其结构如图所示: 设计前馈控制器为:Uf=yd(s)1GsU_{f}=y_{d}(s)\displaystyle\frac {...
2019-03-30 20:18:28
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原创 Matlab--不完全微分PID控制算法及其仿真
在PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也易引进高频干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。。若在控制算法中加入低通滤波器,则可使系统性能得到改善。 克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节(低通滤波器)Gf(s)=1/(1+Tfs)G_{f}(s)=1/(1+T_{f}s)Gf(s)=1/(1+Tfs),可以使得系统得到改善。 不完全微分PI...
2019-03-30 16:05:53
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原创 Matlab--采用低通滤波器的PID控制
被控对象的传递函数: 低通滤波器为: 采样时间为1ms,噪声信号加在对象的输出端。输出模型的变换参考下面:%%参考给出网站%PID Controller with Partial differentialclear all;close all;ts=0.001;sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0])...
2019-03-30 12:57:15
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原创 Matlab--积分分离PID控制算法及其仿真
%Integration Separation PID Controller//积分分离PID控制算法及其仿真clear all;close all;ts=20;%Delay plantsys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);dsys=c2d(sys,ts,'zoh');[num,den]=tfdata(dsys,'v');u_1=0;u_2=0;...
2019-03-29 21:44:52
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MPU9150.rar
2020-10-07
FreeRTOS (以STM32F407为例)
2020-09-29
平衡小车(之家)源码(互补滤波版).rar
2019-06-02
空空如也
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