计算机 过程控制 方案,计算机过程控制实验报告.

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1、计算机过程控制实验报告课程名称计算机过程控制实验名称计算机过程控制课程实验实验日期2015630学生专业测控技术与仪器学生学号912101170137学生姓名任晓军实验室名称测控技术实验室教师姓名江佥U成 绩南京理工大学机械工程学院仪器科学与技术系实验1控制系统动态特性测试实验目的在设定值和扰动信号的作用下，过程控制系统的输出可由两条通道来产生：控制通道：设定值对被控变量影响的通道，其作用是抵消扰动影响， 以使被控变量尽可能快地维持在给定值附近。干扰通道：干扰信号对被控变量影响的通道。本实验通过控制通道和干扰通道的增益、时间常数和时滞的变化， 测试被控对象特性对控制系统性能的影响。二、实验内容。

2、(1) 增益对控制系统的影响-10s假设被控对象的传递函数为G0(s)=2e/(35S+1),考核系统在单位阶跃信号作用下,不同控制通道增益下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。%研究控制通道增益Kc对系统的影响G0=tf(2,35 1);% 2/35S+1n p,dp=pade(10,2);Gp=tf( np,dp); % e-10sG仁 G0*Gp;Kc=1:0.5:2.5; % Kc=1 1.5 2.0 2.5hold onfor i=1:le ngth(Kc)Gc=feedback(Kc(i)*G1,1);step(Gc); % 阶跃响应 pause % 。

3、等键盘 endLIT H二乙甥側诅孟见 Q 口Sief Rjespoviie&01Q0 1W 200250 3ITO 3M 400Tm i；94corKh!)图1.1四曲线从下到上 Kc依次增大从图形可以看出，随着控制通道增益 Kc的增加，系统的稳态误差减少， 但系统的稳定 性变差。结论：放大系数 Kc 一般希望大一点，Kc大表明操纵量对被控量校正作用有较大的灵 敏度，有利于提高控制质量。-10s-5s假设系统的传递函数为G0(s)=2e/(35S+1),干扰的传递函数为 Gd(s)=2e /(7s+1),则系统在单位阶跃扰动信号的作用下，不同扰动增益的响应曲线可以通过，运行下列matlab语。

4、句来观察：%研究扰动通道增益Kd对系统的影响G0=tf(1,7 1);n p,dp=pade(5,2);Gp1=tf( np,dp);Gd=G0*Gp1;G1=tf(2,35 1);n p,dp=pade(10,2);Gp2=tf( np,dp);Go=G1*Gp2;Kc=1.5;G3=feedback(Go,Kc);G4=Gd*G3;hold onKd=1:4for i=1:le ngth(Kd)G=Kd(i)*G4; step(G);pause %等键盘endItK)图1.2四曲线从下到上 kd依次增加从图形可以看出，随着扰动通道增益Kd的增加，系统的稳态误差增加，并且扰动作用下的输出响应。

5、也增加。结论：放大系数 Kd愈大，被控制量的超调量愈大，一般要求Kd愈小愈好。(2) 时间常数对控制系统的影响时间常数T是指当被控对象受到阶跃输入信号作用后，被控量以初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。时间常数T是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的，反映了被控变量的变化快慢，因此T是对象的一个动态参数。-10s假设被控对象的传递函数为G0(s)=2e/(Ts+1),考核系统在单位阶跃信号作用下，不同T值(25，35, 45)下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。%研究控制通道时间常数 T对系统的影响Kc=1.5;T=25 35 45;hold on。

6、for i=1:le ngth(T) G0=tf(2,T(i) 1);n p,dp=pade(10*T(i)/35,2);Gp=tf( np,dp);G1=G0*Gp;Gc=feedback(Kc*G1,1);step(Gc);pause;end图1.3三曲线从左至右 T依次增大从图形可以看出，随着 T的变大，系统的振荡频率变小，系统的动态响应变慢，过渡过程时间加长。结论：时间常数T小，对象动态响应快，控制及时，有利于克服干扰；但 T过小，会引 起过渡过程的振荡，不利于控制质量提高，因此，T应适当。设T0=35,改变扰动通道的时间常数Td( 10，35, 50),观察扰动阶跃响应曲线。4%研究。

7、扰动通道不同时间常数对系统的影响G0=tf(2,35 1);Kc=1.5;G仁 feedback(G0,Kc);Td=10 35 50;hold onfor i=1:le ngth(Td)Gd=tf(5,Td(i) 1);G=Gd*G1;step(G);pauseendStep Response100Time i.seconds250300图1.4三曲线从左至右 Td依次增大系统扰动通道的时间常数Td越大，扰动对输出的影响越缓慢，有利于系统克服干扰的影响，提高控制系统质量。结论：时间常数Td愈大，干扰对被控量的影响愈平缓，时间常数Td愈小，干扰对被控量的影响愈大，因此一般要求Td大一些为好。(。

8、3)时滞对控制系统的影响 控制通道的时滞to时滞to指输出变量的变化落后于输入变量变化的时间。滞后的产生是由于介质的输送 或热质传递需要一段时间所引起的，时滞to也反映了被控对象的动态特性。时滞t0的存在使系统的稳定性变差，用t0/T0反映系统时滞的相对影响，t0/T00.2时，简单的控制系统已很难满足要求，要考虑负责方案。试增加to考察对曲线的影响。图1.5七曲线从左至右t0依次增大影响：由图可知to的增大，使系统响应时间变长，增加了系统稳定时间，影响了系统 的稳定性。结论：尽量使to小一些。扰动通道的时滞扰动通道的td不会对系统的稳定性产生影响，仅仅表示扰动进入系统的时间先后对系 统的动态。

9、品质没有影响。实验2比例积分微分控制规律特性分析一、实验目的本实验通过比例、积分和微分单独的作用及大小的变化，验证比例、积分和微分环节对系统的余差及稳定性的影响。二、实验内容i比例作用假设被控系统为 Gp(s)二e-50s/(36s+1)只采用比例控制策略，研究不同Kp值下，闭环系统阶跃响应曲线：运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。%tf函数：传递函数定义参数：分子、分母G0=tf(1,36,1);%pade函数：参数1表示e的(-多少s)；参数2表示用几阶来逼 近n p,dp=pade(50,2);G 仁tf(n p,dp);% GpGp=G0*G1;% P数组表示不同的K。

10、p值P=0.5,0.7,0.9,1,1.5 ;% hold on表示图形可以叠加hold on;for i=1:le ngth(P)Gc=feedback(P(i)*Gp,1,-1); %定义反馈结构step(Gc); % 求阶跃响应pause;endStep esconse.8300400SOOTine (seconds图2.1五曲线从下到上Kp依次增加结论：随着Kp值的增大，控制系统的余差减少，但振荡加剧，振荡周期缩短。2、积分作用50s假设被控系统为 Gp(s)=e /(36s+1)，只采用积分策略，研究不同的Ki值下,闭环系统的响应曲线。%研究积分速度对系统调节的影响clearG0=t。

11、f(1,36,1);n p,dp=pade(50,2);G 仁tf(n p,dp);Gp=G0*G1;Ki=0.005,0.01,0.015,0.02; hold on;for i=1:le ngth(Ki) Gc=tf(Ki(i),1,0) G=feedback(Gc*Gp,1,-1);step(G);pause;endStep ResponsearlnKCLUJV20040000WOO 12Q0140016001800Time iseconds)图22四曲线从下到上ki依次增大结论：积分作用可以消除余差，但增大Ki将会降低系统的稳定性，甚至会导致系统不稳定。3、微分作用由于微分作用不单独采。

12、用，所以研究比例微分作用，改变微分时间常数Td,观察系统的闭环系统的响应曲线。%Td对系统调节的影响clearG0=tf(1,36,1);n p,dp=pade(50,2);G 1=tf(n p,dp);Gp=G0*G1;Kp=0.8;Td=20:5:35;hold on;for i=1:le ngth(Td)Gc=tf(Kp*Td(i),1,1)G=feedback(Gc*Gp,1); step(G);pause;endStep ResponseTime seconds)图2.3四曲线从下到上Td依次增加结论：余差存在，随着 Td增加，系统的稳定性变差。4、PID算法比较首先介绍一个函数：1。

13、零极点增益模型形式G(S)= k(S-Z 1)(S-Z 2)(S -Z n)/(S-P 1)(S-P 2)(S-P n)式中： k:系统增益；zi,z 2,z m 系统零点；Pl,P2,P n： 系统极点；注：对实系数的传函模型来说，系统的零极点或者为实数，或者以共轭复数的形式出现。系统的传函模型给出以后，可以立即得出系统的零极点模型。2、在MATLABF的输入形式在MATLAB1,连续系统可直接用向量z、p、k构成的矢量组 【z, p, k】表示系统，即:k=k;z=z 1；Z 2; ;z m;P=P1；P2； ;P n;3、函数命令zpk()在MATLAB中，用函数命令 zpk()来建立控。

14、制系统的零极点增益模型，或者将传函模型或者 状态空间模型转换为零极点增益模型。zpk()函数命令的调用格式为：sys = zpk ( z,p,k )G(S)= 6(S+1.9294)(S+0.0353 0.9287i)/(S+0.9567 1.2272i)(S- 0.0433 0.6412i)解：k = 6;z = -1.9294;-0.0353+0.9287*i;-0.0353-0.9287*i;p = -0.9567+1.2272*i;-0.9567-1.2272*i;+0.0433+0.6412*i;+0.0433-0.6412*i;G = zpk( z, p,k)假设系统的模型为 Gp。

15、=10/(s+1)(s+2)(s+3)(s+4),研究不同调节器下闭环系统阶跃响应。嘶究不同调节器下闭环系统阶跃响应。Gp=zpk(,-1;-2;-3;-4,10); hold on;Kp=6.2; % P 调节Gc=Kp;G仁 feedback(Gp*Gc,1); step(G1);pauseKi=1; % P 调节 Gc=tf(Ki,1,0);G2=feedback(Gp*Gc,1); step(G2);pauseKp=5.5;Ti=2.5; % PI 调节 Gc=tf(Kp*1,1/Ti,1,0);G3=feedback(Gp*Gc,1); step(G3);pauseKp=6;Td=0。

16、.4; % PD 调节 Gc=tf(Kp*Td,1,1); G4=feedback(Gp*Gc,1);step(G4);pauseKp=7.4;Ti=1.5;Td=0.38; % PID 调节 Gc=tf(Kp*Td,1,1/Ti,1,0);G5=feedback(Gp*Gc,1);step(G5);1IEJJD 图 2.4 P 调节 Kp=6.210怙XTtWP (-WCW4-)图2.5 P调节ki=1TfcW(5iK=30&abs(error(k)=20&abs(error(k)=10&abs(error(k)=110u(k)=110;endif u(k)2.阮0-E试采用动态特性法整定 。

17、PID控制器的参数。%用动态特性参数法确定P、PI、PID调制器的参数%采用曲线拟合法，可近似得到广义对象的一阶惯性加纯滞后对象的参数%假设被控对象的传递函数为1/(s+1)(2s+1)(5s+1)(10s+1)num=1;den=co nv(con v(1,1,2,1),co nv(5,1,10,1);Gp=tf( nu m,de n); % 原系统figure(1),hold onstep(Gp)pausek=0.997;T=12.6;L=6.7; %请从曲线用鼠标读取数组，并计算相应参数值GO=tf(k,T 1);n p,dp=pade(L,2);G 1=tf( np,dp);G=G0*。

18、G1; %近似模型step(G)pause%采用Ziegler-Nichols控制器参数整定PI调节器Kp1=T/(1.1*k*L);T i1= 3.3*L;Gc1=tf(Kp1*1,1/Ti1,1,0);G_c仁 feedback(G*Gc1,1);figure(2),step(G c1)01020304050607090Tine (seconciE)图4.1由图得：K=0.997;T=12.6;L=6.7彌3硕p(tn仙图4.2原系统图4.3近似图4.4整定后描述整定过程:先用matlab画出原系统图，然后鼠标描点并算出参数K,T,t,进而算出控制器参数，最后将参数带入到MATLAB程序仿真生成即可。