linux内核移植imx8,NXP iMX8 Ubuntu 系统移植及 ROS 应用

By Toradex 胡珊逢

1).简介

NXP iMX8 是NXP近期发布的基于Cortex-A72、Cortex-A53等性能非常强大的的ARM处理器， 默认 BSP 是基于 Yocto 工程编译，这是一个精简的产品级 Linux BSP。但是对于习惯 Ubuntu 环境的用户，特别是 ROS 用户，Yocto 的操作会显得相对复杂。因此本文就采用Toradex基于NXP iMX8 SoC的ARM核心板模块Apalis iMX8介绍如何制作一个 Ubuntu BSP，并演示如何使用 ROS。

2). Ubuntu BSP定制

一个完整的 Ubuntu BSP 包括 u-boot、Linux kernel 和 Ubuntu rootfs。为了能够受益于 Toradex 的开发成果，我们将使用 Toradex 官方 Linux V3.0b4 BSP 中的u-boot、Linux kernel，rootfs 则仍然采用 ubuntu-base-18.04.4-base-arm64。编译方法来自 NXP 论坛。当然，我们会使用 Toradex 的Yocto编译环境。

首先从上面链接下载 ubuntu-base-18.04.4-base-arm64.tar.gz，然后解压。

---------------------------------------

$ mkdir ~/ubuntu-rootfs

$ sudo tar vxf ubuntu-base-18.04.4-base-arm64.tar.gz -C ubuntu-rootfs

---------------------------------------

复制该脚本文件，创建 ch-mount.sh。

---------------------------------------

$ sudo chmod a+x ./ch-mount.sh

---------------------------------------

上面下载的是一个基础的 Ubuntu-base 文件系统，缺失了很多常用的工具，需要我们进行安装。为此在电脑上安装 qemu-user-static 软件仿真 arm64 运行环境。

---------------------------------------

$ sudo apt install qemu-user-static

---------------------------------------

挂载 Ubuntu-base 文件系统，然后可以直接在arm64 环境中操作。

---------------------------------------

$ sudo ./ch-mount.sh -m ubuntu-rootfs/

---------------------------------------

添加 DNS 服务器，例如8.8.8.8，或者其他可用的DNS 服务器 IP。

---------------------------------------

# echo nameserver 8.8.8.8 > /etc/resolv.conf

---------------------------------------

安装相关软件，当然你也可以把其他软件添加进来。

---------------------------------------

# apt install language-pack-en-base sudo ssh net-tools \

network-manager iputils-ping rsyslog \

bash-completion htop resolvconf dialog \

vim nano v4l-utils alsa-utils git gcc \

less resolvconf autoconf autopoint libtool \

bison flex gtk-doc-tools glib-2.0 \

libglib2.0-dev libpango1.0-dev libatk1.0-dev kmod pciutils -y

---------------------------------------

创建用户和设置密码，这里用户名为 ubuntu

---------------------------------------

# useradd -s '/bin/bash' -m -G adm,sudo ubuntu

# passwd ubuntu

# passwd root

# echo 'apalis-imx8' > /etc/hostname

---------------------------------------

至此基本的 Ubuntu 已经配置完毕。

---------------------------------------

# exit

$ sudo ./ch-mount.sh