linux程序 移植 ros,搭建ros交叉编译环境（从x86到nvidia arm）

方法1：

交叉编译环境搭建流程

交叉编译环境搭建的主要思路是利用catkin提供的rostoolchain脚本设置相应的交叉编译工具、lib库地址等，中间遇到问题再针对性解决。

基础环境：

目标运行环境

arm64 cpu

Ubuntu 16.04

ros kinetic for arm

编译环境

x86_64 cpu

Ubuntu Kylin(16.04)

ros kinetic for amd64

环境设置流程：

1 ARM ubuntu环境上安装arm-indigo版本,后面需要将这个arm版本copy到交叉编译环境上

2 x86环境上安装docker(ubuntu)

3 下载docker-ros(ubuntu)镜像， 加载启动docker-ros(ubuntu+ROS)镜像

4 安装 sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf

5 将docker环境中中x86版本的indigo替换成arm版本的indigo,

替换之前需要备份x86版本indigo的lib,因为这些库文件在运行ros时是需要的。

将x86版本indigo的lib保存到localpath目录下，设置export LD_LIBRARY_PATH=localpath，

实现运行ros命令时使用x86的lib库。

6 将arm环境下的库文件/头文件 copy到docker环境中，目录可以自己设定比如：/$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs

7 配置rostoolchain.cmake文件

#File rostoolchain.cmake

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)

set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)

set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /opt/ros/indigo $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs)

set(CMAKE_LIBRARY_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib/arm-linux-gnueabihf $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/local/lib)

set(CMAKE_INCLUDE_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/include $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/local/include)

set(LD_LIBRARY_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib