matlab立体标定,『参赛手记5』相机立体标定及图像的矫正

opencv的相机标定是基于C/C++程序的，在实际的操作过程中，显得笨重。由于相机参数一般仅需要标定一次。所以可以借助Matlab的相机标定工具箱完成相机参数标定以及双目相机的立体标定工作。

Matlab相机标定工具箱的界面如下：

点击“Standard...”进入工作界面

按照工具箱说明完成相机的标定。具体步骤可以参见网站https://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/。

完成标定后将相机参数导入到C开发环境，完成图像的矫正，程序如下：

#include

#include

#include

#include

#ifndef _CRT_SECURE_NO_WARNINGS

# define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS

#endif

using namespace cv;

using namespace std;

int main()

{

double fcx,fcy,ccx,ccy,kc1,kc2;

fcx=532.779287375286000;

fcy=533.096085253460050;

ccx=342.009896978253830;

ccy=233.454857299859070;

kc1=-0.290948918980034;

kc2=0.106626114724015;

double mi[3][3]={{fcx,0,ccx},{0,fcy,ccy},{0,0,1}};

double md[5]={kc1,kc2,0,0,0};

Mat cameraMatrix,distCoeffs;

cameraMatrix=Mat(3,3,CV_64F,mi);

distCoeffs=Mat(1,5,CV_64F,md);

Mat view;

view=imread("../images/lena.jpg");

//cvtColor(view,view,CV_BGR2GRAY);

imshow("RAW IMAGE",view);

Mat tmp=view.clone();

undistort(tmp,view,cameraMatrix,distCoeffs);

imshow("undistort",view);

imwrite("lena_rectified1.jpg",view);

//cvWaitKey(1);

return 0;

}

结果如下：

矫正前

矫正后