【图像处理】02 matlab 实现立体标定（立体标定出错已解决）

本文参考：

英文教程：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html

标定实现：

http://blog.csdn.net/jameshater/article/details/53172333

http://blog.csdn.net/moluoyu/article/details/51419024

问题解决：

https://www.cnblogs.com/lwl2015/p/4451038.html

http://blog.csdn.net/sunbright/article/details/24638033

注意：棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片，Matlab 需要标定多张图片，不能单只标定一张，可能会在标定或保存结果的过程中出错。

Matlab 标定工具箱保存的位置也并不是必须在安装文件夹下，可用户定义

1 首先下载matlab 标定工具箱 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html

或者链接：https://pan.baidu.com/s/1BAOTL2GN8jQmrcroi0PaiA 密码：bgup 

2 将下载后的文件解压复制到安装目录下的tool_box 文件夹下

3 点击matlab 工具栏的 设置路径选项，选择 添加并包含子文件夹，保存关闭

4 放置待标定图片，这里的示例图片来自opencv 自带的左右摄像头图片

将上述图片复制到标定工具箱下

5 在命令行输入 calib_gui, 打开工具箱，首次打开可能会出现选项 标准还是efficent，我选用的标准项。

6 点击Imagenames 出错

这是因为上方的地址指向我的文档中的matlab文件夹，应指向实际存图位置，后按照提示输入 left 和 j ，提示图像载入成功。

7 点击Extract grid corners，提取每幅图的角点，点击完成后出现如下 

  这里我还什么都没填 点击enter 出现图片

8 在这张图上点击上左 上右，下右，下左，顺时针四个内角点

9 第一幅图片读完后，后让你输出每个矩形的实际宽与高，然后处完所有读入图片后 

依次操作所有图片

10 点击工具箱上Calibration,然后会出现内参数结果

证标定结果无误之后，就点击面板上的Save按钮，程序会把标定结果放在一个叫Calib_Result.mat的文件中。为了后续方便将文件名字改写为Calib_Result_left.mat.

重命名为

11 按照上述步骤标定右摄像头图片，保存结果并重命名

12 立体标定

（1）退出上一个工具箱，在matlab中输入stereo_gui，出现如下界面，点击load left and right calibration files 

（2）载入之前的左右摄像头单目标定结果

（3）运行立体标定

出错如下：

博客参考中 提示 ：看问题描述是因为同一对图像左右不对应的原因，也就是说你采集图像是，棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片。（天，为什么这么重要的问题，没在一开始的时候说啊！！，得了，回去重新集采图片吧。）