matlab函数 立体匹配,利用Matlab标定参数在OpenCV中进行立体匹配

Matlab标定工具为用户提供了比较方便的标定方法，而且标定结果比较准确。因此本文利用Matlab标定方法对双目视觉进行立体标定，标定结果存为.xml文件中。

首先加载标定结果：

CvMat *_M1 = (CvMat*)cvLoad("left_Matrix.xml");

CvMat *_M2 = (CvMat*)cvLoad("right_Matrix.xml");

CvMat *_D1 = (CvMat*)cvLoad("left_dist.xml");

CvMat *_D2 = (CvMat*)cvLoad("right_dist.xml");

CvMat *_R = (CvMat*)cvLoad("R.xml");

CvMat *_T = (CvMat*)cvLoad("T.xml");

加载完成后进行畸变及平行校正：

cvStereoRectify( _M1, _M2, _D1, _D2, imageSize,

_R, _T,

&_R1, &_R2, &_P1, &_P2, &_Q,

0/*CV_CALIB_ZERO_DISPARITY*/ );

cvInitUndistortRectifyMap(_M1,_D1,&_R1,&_P1,mx1,my1);

cvInitUndistortRectifyMap(_M2,_D2,&_R2,&_P2,mx2,my2);

校正后即可进行立体匹配：

cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,

BMState);

cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );