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计算机控制系统—在z平面上研究采样系统的稳定性

第二章 计算机控制系统理论基础 第一节 采样过程与采样定理 第二节 零阶保持器 第三节 z变换理论 第四节 采样控制系统的数学模型 第五节 采样控制系统的稳定性分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 第七节 采样控制系统的动态性能分析 * —计算机控制系统— —计算机控制系统— * 第2章 计算机控制系统理论基础 Basic of Computer Control System 机电工程学院曹凤 在z平面上研究采样系统的稳定性，最重要的是必须弄清s平面与z平面的关系。 1、z平面与s平面的关系 根据z变换的定义 (2-29) 其中s是复变量，即 代入式(2-29)中得 第五节 采样控制系统的稳定性分析 不难看出，在s平面的虚轴上， ,那么在z平面上为 即s平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆。 同时，s左半平面内的点，有 ，则 ，对应于z平面上的单位圆内；反之，s右半平面上的点，有 ，对应于z平面上的单位圆外。 2、z域稳定条件 采样控制系统稳定的充要条件是闭环系统的特征根均位于z平面的单位圆之内；若有一个或一个以上的闭环特征根在单位圆外，系统就不稳定；若有一个或一个以上在单位圆上时，系统就处于临界稳定。 分析采样系统稳定性，最直接的是解出特征根，或者根据特征方程各系数来判别稳定性，如劳斯判据等。 3、劳斯稳定判据 在连续系统中，劳斯判据是基于判别闭环特征根是否均位于s左半平面，从而确定系统的稳定性。在采样系统中，由于稳定性取决于根是否全在单位圆内，所以不能直接引用劳斯判据，必须寻求一种变换，使z平面上单位圆内映射到一个新平面的虚轴之左，我们称该新平面为平面。然后，便可直接应用劳斯判据了。 根据双线性变换 或 (2-30) 式中，z、w均为复变量。 令 则由式(2-30)有 因为平面的虚轴对应于，即 或 (z平面的单位圆方程) 可见，z平面的单位圆内的点，即 ，对应于平面虚轴之左半平面(u<0)。z平面的单位圆外的点，即 ，对应于平面虚轴之右半平面(u>0)。 * * *