linux内核带rt,Ubuntu18.04安装PREEMPT_RT实时内核

本文主要记录在Ubuntu18.04下安装PREEMPT_RT的过程，主要是因为目前有些机器人的通讯频率1KHZ，在Ubuntu下控制机器人时需要响应速度低于1ms,否则机器人数据丢失，机器人可能会停止工作，因此需要安装实时内核。PREEMPT_RT是Linux内核的一个实时补丁。

本文参考了：https://blog.csdn.net/shenyage/article/details/102099198

安装流程

1.首先使用此命令查看你的Ubuntu内核,本人的Ubuntu18.04的内核版本是5.4.0-42-generic

uname -a

2.安装依赖项

sudo apt-get install libncurses-dev

sudo apt-get install libss-dev

3.创建内核目录

mkdir ~/kernel && cd ~/kernel

4.下载linux内核以及RT-PREEMPT patch

我的内核版本是5.4.0-42-generic，所以下载与目前我的版本最接近的，linux-5.4.10.tar.gz.

我们可以选择国内清华的镜像网站，国外的源下载速度特别慢。

linux内核网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/v5.x/，你可以在此找到与你想要的内核版本，我下载了linux-5.4.10.tar.gz

RT-PREEMPT patch:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/projects/rt/

我下载了patch-5.4.10-rt5.patch.gz，可以在older文件夹下找到更多的版本。需