PREEMPT-RT

PREEMPT-RTPatch

标准的Linux内核中不可中断的系统调用、中断屏蔽等因素，都会导致系统在时间上的不可预测性，对硬实时限制没有保证。目前，针对 real-time Linux 的修改有两种成功的方案。一是直接修改Linux 内核，使其直接具有 real-time 能力；另一是先运行一个 real-time 核心，然后将Linux 内核作为该 real-time 核心的 idle task来运行。前者称为 PREEMPT-RT kernel，后者称为 dual kernel(如RTLinux等)。针对我们平台目前的做法主要介绍下PTEEMPT-RT Patch。

1. PREEMPT-RT的思想

PREEMPT-RTPatch的核心思想是最小化内核中不可抢占部分的代码，同时将为支持抢占性必须要修改的代码量最小化。对临界区、中断处理函数、关中断等代码序列进行抢占改进。

2. PREEMPT-RT特性

1.临界区可抢占。

2.中断处理函数可抢占。

3."关中断"代码序列可抢占。

4.内核中的spinlock和semaphore支持优先级继承。

5.延迟操作。

6.降低延迟的措施。

3.  PREEMPT-RT的主要改动

PREEMPT-RT把Linux变成一个完全可抢占的内核，改变有以下几点：

1. 通过rt_mutex的重新实现使内核里的锁源语可被抢占。以前被如spinlock_t和rwlock_t保护的临界区现在变得可以被抢占了。

2. 为内核里的自旋锁和信号量实现优先级继承(PI-Priority Inheritance)。

3.  把中断处理器变为可被抢占的内核线程：PREEMPT-RT patch在内核线程上下文中处理软中断处理器。

3.1临界区抢占

spinlock是Linux内核锁机制的一种，被大量的用在临界区的访问，但传统的spinlock是禁止抢占的，因此会影响系统的实时性。

PREEMPT_RT用支持PI的rt_mutex代替传统的禁用抢占的spin_lock，定义了新的数据类型：spin_lock_t。凡是使用spin_lock_t做参数的spin_lock函数行为有可能引起调度，不会禁用抢占。如果，希望使用传统的spin_lock，则需要使用raw_spin_lock_t类型作为参数。

3.2中断处理线程化

Linux 硬中断处理时需要关闭中断，无法被抢占，这样会阻塞掉其它的中断请求，PREEMPT-RT会强制透过request_irq()申请的IRQ的顶半部函数在线程中执行，使中断处理函数运行在内核线程上下文中，而不再是中断上下文，可以被抢占。

在PREEMPT_RT环境中几乎所有的中断处理函数都运行在进程上下文中。尽管任何中断都可以被标记为SA_NODELAY使之运行在中断上下文，目前只有fpu_irq、irq0、irq2和lpptest中断设置了SA_NODELAY标记。这些中断中只有irq0(per-CPU定时器中断)是常用的，fpu_irq用于浮点协处理器中断，lpptest用于中断延迟评测。

不要轻易使用SA_NODELAY，它会使得系统的中断和调度延迟大大增加。外，必须非常谨慎地处理标记为SA_NODELAY的中断处理函数，否则将可能导致oops和死锁。

3.3Spinlock和Semaphore支持优先级继承

在如下的情况下会发生优先级翻转：

    * 低优先级的任务A获取到一个资源，比如一个锁（L）。

  * 中优先级任务B开始执行，抢占了任务A。

* 高优先级任务C尝试获取资源L。因为中优先级的任务B抢占了任务A，（任务A无法释放锁L）那么高优先级的任务就会阻塞。

优先级翻转是实时系统中必须解决的问题，它可能导致一个高优先级任务被无限期推迟执行。

PREEMPT_RT中使用优先级继承来解决优先级反转，核心思想是：高优先级任务暂时将其优先级赠与拥有临界资源(锁)的低优先级任务，从而快速运行加快A对锁的释放。此处优先级继承是变化的：比如，又有一个优先级更高的任务D也尝试获取锁L，那么任务C和A的优先级都会暂时提升为任务D的优先级。优先级继承的持续时间是非常短暂的。因为一旦低优先级任务A释放了锁，它马上就会失去短暂提升的优先级，然后将锁交给任务C。

PREEMPT_RT在一段时间内仅仅允许一个任务读持有读写锁/semaphore。允许该任务递归获取该锁。尽管丧失一些灵活性，却使得优先级继承变得切实可行。

优先级继承使得高优先级任务可以及时地获取锁和semaphore，即便是锁或semaphore已经被低优先级的任务获取。PREEMPT_RT的优先级继承提供短暂的继承，这是高优先级任务突然要获取低优先级任务的锁所需要的。compat_semaphore和compat_rw_semaphore可以用于不需要semaphore优先级继承的事件类的使用场合

3.4降低延迟的其他措施

有些PREEMTP_RT的修改的主要原因是降低调度/中断延迟。x86 MMX/SSE硬件就是一个列子。该硬件在内核空间抢占关闭的情况下进行操作。这意味着，直到MMX/SSE指令运行完毕，抢占才能开启。有些MMX/SSE指令没有问题，但是有些指令的执行需要很长时间。对此PREEMPT_RT的解决方案是不使用慢的MMX/SSE指令。另一些修改是：向slab分配器申请per-CPU变量也是对肆意关闭中断的一种解决方案。