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RSS订阅原创 EtherCAT IgH常用命令行使用记录
该命令显示主站和从站的信息，且其生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。用来请求从站转换状态，可选参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP。显示当前支持的命令行指令，当前总共提供了 28 个命令行指令。以文本信息输出总线上连接的所有从站设备连接拓扑图。显示当前主站和从站设备的连接状态和信息。显示当前从站设备的连接状态和信息。显示当前ighH主站的版本信息。
2023-05-07 15:47:27
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原创 Preempt-RT实时系统下IgH主站安装
的文件，如果有则证明这个安装包可以支持当前内核版本，即IGH安装包决定实时内核版本。可以看到我的网卡驱动主要有e1000e和igb两种类型，其中e1000e对应的规格是I219-V，igb对应的规格是I211，我选择igb作为ethercat的专用网卡驱动。然后，打开igb_main-4.19-ethercat.c文件，ctrl+F查找是否有“I211”关键字，如果有则证明该安装包可以支持我的网卡设备。下载安装包后，依次进入devices-igb文件夹，查看是否有标有。在eterlab官网上下载。
2023-04-22 13:35:16
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原创 Preempt-RT时延测试
在安装成功Preempt-RT之后，需要对系统进行了详细的时延测试，以判定该系统是否满足实时性需求。在安装Preempt-RT一文中已经简要介绍了时延的测试方法，本文将进行更为详细的时延测试工作。需要说明的是，短时间的运行cyclictest得出的结果是无意义的，再就是测试系统上没有合适负载的情况下运行cyslictest所得到的延时统计也是无意义的。本文分别在CPU空载和满负载的情况下对Preempt-RT的时延进行测试。
2023-04-12 11:27:31
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原创 Ubuntu18.04安装实时内核Preempt-RT
在更换实时内核后，由于当前显卡不支持该实时内核（实际上第一次安装Ubuntu系统时，当时的内核版本已经和显卡自动匹配了），会出现屏幕分辨率不正常的现象，影响我们后续的使用。由于我的系统安装的是集成显卡，不是N卡，所以通过更新N卡驱动的方法对有集成显卡的系统并不适用，下面介绍我自己修改成功的一种方法。检查当前内核版本号，若为linux-4.16.18-rt12，则说明实时内核安装成功。
2023-04-09 16:10:21
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原创 机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解
一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3): 三维特殊正交群so(3): 三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R: 旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3) 和T(3) 都是SE(3)的李子群在刚体运动中：SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\in SO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为: R001\begin{matrix}R&0\\0&1\\\end{matrix}R001T(3
2022-03-17 15:48:49
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原创 CMakeLists.txt语法记录
一. CMake简介cmake 是一个跨平台、开源的构建系统。它是一个集软件构建、测试、打包于一身的软件。它使用与平台和编译器独立的配置文件来对软件编译过程进行控制。二. 常用指令1. 程序注释单行注释：使用#对该行程序进行注释多行注释：选中ctrl+/2. 指定版本cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1)3. 指定项目名称PROJECT(PROJECT_NAME)4. 编译模式#编译模式set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
2022-03-14 23:16:15
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原创 [C++]Eigen库常用函数
Eigen库常用函数引言1.矩阵定义基本矩阵特殊矩阵2.矩阵赋值3.矩阵运算4.访问矩阵引言Eigen是一个基于c++模板的线性代数库，以支持在C++中进行矩阵运算。要在C++中使用Eigen，需要在项目路径中包含文件目录，同时在程序开始前要包含所需头文件路径：#include <Eigen>1.矩阵定义基本矩阵向量定义（以double类型为例）Eigen::Vector2d x(1,2) // 2维向量Eigen::Vector3d x(1,2,3) // 3维向量
2022-03-10 20:17:47
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原创 IEEE论文投稿模板及分类简介
IEEE论文模板下载网址包括Transactions，journals，letters，conference，maganize.
2020-10-10 16:57:23
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原创 【ROS问题】安装ROS时输入“sudo rosdep init”报错：Website may be down
修改hosts登陆IPAdress网站，输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址2.添加内容Ubuntu终端输入：sudo vi /etc/hosts在最后一行输入（查询到的代码） raw.githubusercontent.com然后再输入命令即可通过：sudo rosdep init...
2020-09-08 21:05:55
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原创 【Photoshop】修人像的一些操作记录
照片从LR中导入Photoshop后，复制图层，在新图层上操作：提亮人物脸色【调整】-上拉曲线；Ctrl+i，蒙版反相；使用画笔对人物脸色进行擦除。脸部去污使用【修补】工具，对脸部斑点、痘痘等进行修复磨皮使用【混合画笔工具】对人物脸色进行磨皮瘦脸使用【液化】-【前向变形】对脸部、胳膊、腰等身体部位进行微调，同时别忘记在最后稍微放大眼睛。...
2020-07-13 11:01:35
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原创 【Photoshop】常用快捷键记录—持续记录
Ctrl+N：新建文档； Ctrl+J：复制图层 Ctrl+T：旋转，移动图层，按住shift可非等比例缩放、旋转固定角度； Ctrl+D：取消选择； Alt+Delete：填充前景色；
2020-07-13 10:52:28
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原创 OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)
OMPL Moveit! Source install 自定义运动规划算法文章目录1. 引言2. 实现方法2.1 Source install Moveit!2.2 Source install OMPL3.0 测试1. 引言2. 实现方法操作系统：Ubuntu 18.04ROS版本：Melodic2.1 Source install Moveit!卸载moveit!:su...
2020-04-09 11:10:34
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原创 OMPL学习--第二篇之Moveit!与OMPL的交互机制
文章目录1. Moveit！简介2. 运动规划实现机制1. Moveit！简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道，Moveit！通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具，如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit！默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit！为机械臂规划路径时，主要经过以下几个步骤：Step1：指定机械臂目标位姿；Step2：通过move...
2020-04-04 15:21:20
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原创 OMPL学习--第一篇之简介
OMPL 规划算法 Moveit 安装文章目录1. OMPL简介2. OMPL能做什么3. OMPL的规划算法分类3.1 Geometric planners3.2 Control-based planners4. Moveit！与OMPL的联系（重点）5. FCL碰撞检测库与OMPL的联系1. OMPL简介The Open Motion Planning Library(OMPL)是一个基...
2020-03-31 20:36:14
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原创 二进制包（binary file）和源代码文件的区别
区别binary文件：二进制包里面包括了已经经过编译，可以马上运行的程 序。你只需要下载和解包（安装）它们以后，就马上可以使用； 源代码方式：源代码包里面包括了程序原始的程序代码，需要在你的计算机上进行编译以后才可以产生可以运行程 序,所以从源代码安装的时间会比较长；联系sourcecode是程序员跑的码， binarycode是机器跑的代码。 sourcecode得经过 ...
2020-03-30 22:00:06
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原创 【c++】动态内存分配的理解
局部变量存放在堆里，当函数返回，或者超出作用域，分配给局部变量的内存会被注销。考虑一个返回指针的函数，它指向一块内存，如果不动态分配内存，那么函数返回时该段内存被注销，在函数外通过指针访问这块内存会出错，动态分配的内存在函数退出或者超出作用域后不会自动注销，只要你有这块内存的地址，随时可以访问，也不会被分配给别的函数（数据）。那么就存在一个问题，当你频繁的动态分配内存而不释放，你的内存就会被消耗...
2020-03-26 23:38:48
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原创 【Github】git clone命令下载文件中途停止不动
终端输入命令：git config --global http.postBuffer 524288000
2020-03-23 13:26:17
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原创 【Photoshop】把同一场景中但焦点不一样的多张照片合成一张焦点清晰的图片
步骤如下：Step1：【文件】→【脚本】→【将文件载入堆栈】→【浏览】→【选择需要合的所有图片】→【确定】； Step2：【shiht+鼠标左键选中所有图层】→【编辑】→【自动对齐图层】→【自动】→【确定】； Step3：【编辑】→【自动混合图层】→【选择堆叠图像】→【确定】→【等待完成】→【保存最顶层图片】； Step4：【文件】→【储存为】→【选择自己需要的格式】→【确定】。...
2020-03-22 15:07:49
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原创 【ROS问题】rqt_plot运行报错
问题描述 最近在利用moveit！时，想把机械臂的关节信息通过rqt_plot实时显示出来，并绘制曲线，但当我运行rqt_plot的时候，会出现以下报错，且rqt_plot的窗口不会显示网格，无法拖拽。本人Linux版本：Ubuntu 18.04LTSROS版本：Melodic解决方案 在各种论坛、博客上找了好多解决办法，无奈都没有成功，最...
2020-03-18 17:08:54
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原创 【ROS问题】通过moveit！规划机械臂运动并实时显示运动轨迹
问题描述 使用moveit！对机械臂进行运动规划时，已经规划出了路径，但是通过Rviz无法显示机械臂在整个路径中的位姿状态。解决方案 打开Rviz规划界面后，选择【MotionPlanning】—【Planned Path】—【Show Trail】，打勾即可。 ...
2020-03-18 15:49:18
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原创 【ROS问题】joint_state_publisher和robot_state_publisher的区别和联系
问题描述 在使用moveit！对机械臂进行运动规划时，joint_state_publiser和robot_state_publisher各有什么作用，它们之间又有什么联系?解决方案 运行一个moveit！package，在命令行输入rqt_graph，输出计算图如下：joint_state_publiser：这个节点负责输出关节信息,并发布/joint_sta...
2020-03-18 15:31:09
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原创 【ROS问题】在Rviz中显示带有纹理信息的模型文件
问题描述 利用sw_urdf_exporter插件可以方便快捷的导出urdf package，省去了用户自己编写urdf文件的过程。但是，由于该插件导出的link是.STL格式，因此每个连杆都不带纹理，即丢失了在solidworks中的颜色信息，这样模型文件在rviz中就显得很单调。解决方案 ROS的URDF目前只支持两种格式的模型文件，STL与DAE。其中，.STL文......
2020-03-15 23:12:57
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原创 【Matlab】画图标注时正文部分字体倾斜，下标不倾斜的方法
比如要对一幅图的title/Lengend/label等进行标注，标注内容为【直线公式为】则可以使用以下命令：title（‘直线公式为{\it{y=x}}_{1}+2’），效果如下：图中，汉字内容【直线公式为】没有倾斜，y、x和数字2倾斜，x的下标1没有倾斜。...
2020-02-28 13:22:50
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原创 【Github】上传和更新代码的常用指令
上传代码1.添加本地文件夹：git clone 项目地址2.切换到本地文件夹中：cd 文件夹名称3.把代码文件复制粘贴到上述文件夹中4.添加或修改文件：git add .tips：添加文件夹中新增的文件，由于step3已经添加，这里默认输入命令即可。5.对自己的代码做说明： git commit -m "your information about code"tips：...
2020-02-26 23:53:16
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原创 【路径规划】对RRT*算法的个人理解
RRT*算法的核心在于两个过程：重新选择父节点和重布线1.重新选择父节点过程：在选择邻域内(邻域内的点命名为X_near_i)，计算从X_init—>X_near_i—>X_rand的距离，选取距离最短且满足碰撞检测的X_near_i作为X_rand的父节点。作用：重新选择父节点使新生成的节点路径代价降为最小，优化了搜索路径。2.重新布线过程：在完成第一步的基础上，...
2020-02-24 23:00:02
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原创 【Ubuntu】Ubuntu下vim的安装与使用
Vimvim工具可以方便的从liunx终端打开编辑修改文件，是一款在Ubuntu系统下必备的工具。Vim的安装1) 输入CTRL+Alt+T打开一个终端2）普通用户登录输入：sudo apt-get install vim-gtk root用户直接输入：apt-get install vim-gtk 然后等待下载安装就好了，中途会问你yes or no 按y...
2020-01-18 10:23:30
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原创 【斜对称矩阵】向量的斜对称矩阵表示
定义： 设A为方阵，若，则称A为斜对称矩阵。 特征： 设A为斜对称矩阵，则A有如下形式： 观察矩阵可以看出，斜对称矩阵主对角线元素均为0，而位于主对角线两侧对称的元素反号。向量的斜对称矩阵：......
2019-12-12 18:32:13
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原创 【EtherCAT】基础概念
一、定义EtherCAT（以太网控制自动化技术）是最初由德国倍福（Beckhoff）公司开发的实时（real—time）工业以太网（Ethernet）技术，它是一种以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（ControlAutomationTechnology）字首的缩写。 EtherCAT于2003年4月推出，于2014年正式成为中国国家推荐标准，并已入编工信...
2019-11-10 13:54:14
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原创 【C++】extern关键字的作用
定义：可置于变量或者函数前，以表示变量或者函数的定义在别的文件中。提示编译器遇到此变量或函数时，在其它模块中寻找其定义； 若一个变量需要在同一个工程中的不同文件中直接使用或修改,则需要将自变量做extern声明，只需要到定义它的文件中进行修改即可。注意：被extern关键字声明的变量只允许定义一次，但可以在多个文件中声明； 只有当extern声明位于函数外部时，变量才可以进行初始化赋...
2019-11-07 15:49:19
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原创 【Photoshop】开始使用前的一些配置
在开始使用PS之前，进行一些配置，会对后续的使用和操作产生非常大的便利。具体方法如下：进入PS—>【编辑】—>【首选项】—>【常规】； 在“常规”选项栏，将HUD拾色器设置为—>色相条纹(中)； 在“界面”选项栏设置自己喜欢的软件背景、用户界面语言及字体； 在“工具”选项栏，可以选择勾选“用滚轮缩放”，可以方便用户更加习惯的缩放图片（PS缩...
2019-11-06 23:09:20
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原创 【TwinCAT3】安装注意事项记录
官方资料：TwinCAT 3 官方下载链接：http://www.beckhoff.com.cn/cn/default.htm?beckhoff/china.htm 官方安装教程如下：http://tr.beckhoff.com.cn/mod/page/view.php?id=708下载前的注意事项：TwinCAT 3 Engineering（XAE）:该组件是提供配置、编程和调试应用...
2019-11-06 21:01:17
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