管道机器人结构设计及控制系统搭建

一、管道机器人行走条件

1.为了保证机器人在管道中运行时保持一定的姿态，不出现倾覆、扭转等现象，要求管道对机器人施加一个封闭的形状。

2.要求管壁对机器人的力为封闭力。

3.有主动驱使机构。

（1）自驱动（自带动力源）：微型电机、压力驱动、形状记忆合金、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动

（2）利用流体推动

（3）通过弹性杆外加推力

4. 应用于变径管道、弯管道

二、驱动方式详述

1.微型电机

 

2.磁致伸缩

　　磁致伸缩是指物体在磁场中磁化时，在磁化方向会发生伸长或缩短，当通过线圈的电流变化或者是改变与磁体的距离时其尺寸即发生显著变化的铁磁性材料，通常称为铁磁致伸缩材料。其尺寸变化比目前的铁氧体等磁致伸缩材料大得多，而且所产生的能量也大，则称为超磁致伸缩材料

三、行进方式

1. 摆动式

2.、轮式

3、蠕动式

4. 顶壁式

5. 腿式

6. 尺蠖

7.旋转

四机器人系统设计

1.机械结构设计

 

2.控制结构设计

（1）控制系统：ARM/ CPLD

3 车载系统

五。 考虑内容

1.灵活可靠的行走机构

振动式和冲击式适合于刚性管壁环境下的应用

柔弹性的蠕动机构适合在柔性管壁环境下使用

多足具有良好的管道适应能力

2.驱动方式

在限定空间内，需要尺寸小而扭矩大的电机

3. 信号、电力的传输和供给方式

采用有缆时考虑线缆在转弯处的阻力

采用无线方式传递信号时，由于金属管道具有一定的屏蔽作用，需要考虑发射信号的频率。

4.高度自治的控制系统

开发机器人视觉系统，提高图像处理速度

采用神经网络及人工智能等先进的控制理论

 

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