搭建机器人电控系统——器件选型——如何选择传感器？

器件选型

电源选择
传感器选择
电机选择

传感器

传感器是电控中非常重要的元件，对于不同的传感器，我们也需要对其进行选型，在学校的时候，也许我们不用考虑到太多的成本问题。对于我们来说，选择一个传感器应该由以下几个方面来决定：

• 传感器的驱动电压（驱动电压是否符合你需要的要求）
• 传感器与MCU的通信接口（通常是串口、IIC、SPI、CAN）
  不同的通信接口不但决定你应该写何种通信协议，同时你应该注意到不同通信接口之间速率的区别，速率与这个传感器和MCU之间的距离、是否有遮挡、电磁干扰之类的问题。
• 传感器测量物理量的量程（量程的选择要符合工作条件）
  压力传感器：最大承受的载荷是否在量程之内。单位：1KGF=9.8N
  加速度传感器：最大加速度是否在量程之内。单位：1g=1m/s^2
  陀螺仪传感器：单位时间最大偏转角度是否在量程内。单位：1dps（°/s）
  距离传感器：最大距离是否在量程之内。
• 传感器的分辨率（前提：知道传感器量程和传感器ADC位数，以16位有符号为例）
  16位有符号的ADC十进制位于-32768—+32768之间，分辨率=正量程/32768。
• 传感器测量物理量输出频率/速率（保证小于传感器输出频率才能被测量到）
  对于测量有一定频率要求的物理量来说，输出频率/速率相当于传感器测量该物理量的带宽，如果超过这个频率，那么就不能测量到了。如某加速度传感器加速度输出速率为1KHZ，那么振动超过1KHZ就无法测到了。（和人的听觉范围在20到20000HZ一个道理）
• 工作的温度范围（工作环境，尤其是高发热区域是否符合条件）
• 传感器的功耗（单位：W=额定电压*电流）
  一般来说传感器的功耗都比较低，所以它对电源的选择影响可以忽略。
• 传感器的安装方式