Android通过手机的传感器计算手机的移动加速度

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30267253/article/details/62432598

这篇博客探讨了如何利用Android手机的加速度传感器来计算设备的移动加速度，以提升无人机跟随的灵敏度。在GPS信号不佳时，通过获取方向和加速度传感器的数据，结合飞控工程师的算法，可以计算出正东、正北和向下的加速度。文章介绍了设置传感器监听和数据验证的方法，指出在手机平放时，x和y轴加速度接近0，z轴接近9.8为正常数据。由于手机灵敏度问题，可设定数据阈值来判断有效性。

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第一次写博客，非常的担心自己的表达能力不足造成大家的不便，如有不便请谅解，我会继续努力。写出更高质量更好的博客分享。

本人的公司是做无人机的，之前采用手机获取经纬度的数据给飞控进行跟随功能的开发，但是公司觉得还是需要提高无人机跟随的灵敏度，并且希望在gps信号不好的情况下还能进行一定程度的跟随，所以在跟飞控工程师的协商下，获取了手机的方向传感器跟加速度传感器。具体的方向传感器的意义可以参考此链接：https://my.oschina.net/airship/blog/383047 加速度传感器的意义可以参考此链接：http://blog.csdn.net/lincyang/article/details/49471929

通过飞控工程师给的算法计算出了正东，正北与向下的加速度。

首先获取传感器的实例并且设置监听：

private SensorManager sensorManager;
private Sensor acc_sensor;
private Sensor mag_sensor;

sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
acc_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);
mag_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
//给传感器注册监听：
sensorManager.registerListener(this, acc_sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
sensorManager.registerListener(this, mag_sensor,SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);

在activity中添加接口

implements SensorEventListener

实现接口函数：

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if(event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){

            v_tmp1 = (float)(Math.round(event.values[0]*1000)/1000);

            v_tmp2 = (float)(Math.round(event.values[1]*1000)/1000);

            v_tmp3 = (float)(Math.round(event.values[2]*1000)/