本文介绍了3D图形学中的齐次坐标、仿射变换和正交矩阵概念，并详细阐述了正交矩阵在3D变换中的应用，特别是在求逆过程中的简化算法。通过理解正交矩阵的性质，可以更高效地处理3D变换中的计算问题。
原文:
由正交矩阵构建的仿射变换矩阵求逆的快速算法
原文地址http://blog.csdn.net/i_dovelemon/article/details/45827953
齐次坐标
我们都知道，在3D图形学中，所有的变换都可以划分为三种最基础的变换方式，分别为：
- 旋转变换
- 缩放变换
- 平移变换
通过对这三种变换进行组合，就能够实现任意的变换形式。
在3D坐标下，如果向量使用3D向量表示的话，对于这三种变换的处理方式如下：
- 旋转变换：乘法运算
- 缩放变换：乘法运算
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