开源电调blheli / blheli_s分析

一. 启动阶段分析

启动阶段需完成24次换相,超过24次之后进入初始运行阶段,该阶段持续12次换相周期(每个周期6次换相),完成后进入正常运转阶段

 

二. 换相时间分析

总体思想是根据电机运行状态计算前4次换相时间,然后根据前4次换相时间计算15度和7.5度电角度时间,换相之后延时7.5度电角度开始检测过零点,检测到过零点后延时15度电角度进行换相

 

三. 过零扫描分析

高速状态下需要正确读取1次,低速状态下需要读取前4次换相时间高字节一半的次数,最大20次,特别的,在启动阶段,需要正确读取27次

 

转载于:https://www.cnblogs.com/yueze/p/7142626.html

关注开源四轴项目也有近一年了,前期都以潜水为主,业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了,打算先从电调开始,发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台,很多问题其实前人都已经碰到过了,参考前人的经验,让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-) 前人种树、后人乘凉,既然受惠于前人,怎好意思独享,当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了,光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子,次序和深浅程度不一,想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了,回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的,就在于做一个整理和汇编,把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来,并添加一些自己制作电调时的经验和总结。 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候,发现高手或是大师好像都比较惜字如金,一些问题往往点到为止或者一笔带过,有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时,笔者力图把问题以大白话的形式说明白,如果各位有觉得哪里看得不明不白的,可以回帖提出(时限一个月,呵呵),我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答,我会老老实实跟你说我也没搞清楚,还要请高手来解惑啊。如果发现我哪些内容讲错了,也请不吝指正。 最后还将附上德国MK项目电调代码(V0.41版本)的全代码分析,这件事可能以前没人做过吧,我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序,自己写了一个可供mega8和mega32使用电调驱动程序,将一些结构作了优化,所有变量名都从德语改成了英语,添加了比较完备的中文注释,通讯规约也做了一些整理和改动,并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来,建立好一个基础的知识平台后,可以让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路,而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上,走得比我们更远。 timegate
/* This file is part of AutoQuad ESC32. AutoQuad ESC32 is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version. AutoQuad ESC32 is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU General Public License along with AutoQuad ESC32. If not, see . Copyright © 2011, 2012 Bill Nesbitt */ /* * pwm.c文件.此文件有2个功能,2个功能分别使用,不能同时使用 * 1、pwm in输入模式,pwm输入中断里,调用runNewInput函数 * 2、one wire通讯协议,pwm输入中断里,调用owEdgeDetect函数,来输入新的数据,调用owReset函数来复位1wire通讯 * */ #include "pwm.h" #include "timer.h" #include "run.h" #include "main.h" #include "ow.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "misc.h" static int16_t pwmMinPeriod; //timer1 ch1 pwm 输入最小周期 static int16_t pwmMaxPeriod; //timer1 ch1 pwm 输入最大周期 int16_t pwmMinValue; //timer1 ch2 pwm 输入最小周期 static int16_t pwmMaxValue; //timer1 ch2 pwm 输入最大周期 int16_t pwmLoValue; int16_t pwmHiValue; int16_t pwmMinStart; volatile uint32_t pwmValidMicros; //关闭输入捕获比较中断 1和2 void pwmIsrAllOff(void) { PWM_TIM->DIER &= (uint16_t)~(TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2);//关闭中断 } //开启输入捕获比较中断 1和2 void pwmIsrAllOn(void) { PWM_TIM->CCR1; PWM_TIM->CCR2; PWM_TIM->DIER |= (TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2);//允许捕获比较 1 2中断 } //开启捕获比较2中断 void pwmIsrRunOn(void) { uint16_t dier = PWM_TIM->DIER; dier &= (uint16_t)~(TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2); dier |= TIM_IT_CC2;//允许捕获/比较2中断 PWM_TIM->CCR1; PWM_TIM->CCR2; PWM_TIM->DIER = dier; } //timer 1 void pwmInit(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; pwmSetConstants(); // TIM1 channel 1 pin (PA.08) configuration GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(PWM_PORT, &GPIO;_InitStructure); // Enable the TIM1 global Interrupt NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = PWM_IRQ; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC;_InitStructure); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM;_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (PWM_CLK_DIVISOR-1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM;_TimeBaseStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = PWM_CHANNEL; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_PWMIConfig(PWM_TIM, &TIM;_ICInitStructure); // Select the TIM Input Trigger: TI1FP1 // 滤波后的定时器输入1(TI1FP1) TIM_SelectInputTrigger(PWM_TIM, TIM_TS_TI1FP1); // Select the slave Mode: Reset Mode TIM_SelectSlaveMode(PWM_TIM, TIM_SlaveMode_Reset);//复位模式 // Enable the Master/Slave Mode TIM_SelectMasterSlaveMode(PWM_TIM, TIM_MasterSlaveMode_Enable); // TIM enable counter TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE); pwmIsrAllOn(); } //timer1 TIM1_CC_IRQHandler中断 void PWM_IRQ_HANDLER(void) { uint16_t pwmValue; uint16_t periodValue; uint8_t edge; edge = !(PWM_TIM->SR & TIM_IT_CC2); periodValue = PWM_TIM->CCR1; //IO 输入PA8 周期 pwmValue = PWM_TIM->CCR2; //IO 输入(但是没有看到配置了使用哪个IO做为输入了) 脉宽长度 // look for good RC PWM input if (inputMode == ESC_INPUT_PWM && //PWM输入模式 periodValue >= pwmMinPeriod && periodValue = pwmMinValue && pwmValue <= pwmMaxValue //脉宽长度 ) { if (edge == 0) { pwmValidMicros = timerMicros; runNewInput(pwmValue); //PWM正确.输入 } } } void pwmSetConstants(void) { float rpmScale = p[PWM_RPM_SCALE]; pwmMinPeriod = p[PWM_MIN_PERIOD] = (int)p[PWM_MIN_PERIOD];//PWM最小周期 timer1 ch1 pwmMaxPeriod = p[PWM_MAX_PERIOD] = (int)p[PWM_MAX_PERIOD];//PWM最大周期 timer1 ch1 pwmMinValue = p[PWM_MIN_VALUE] = (int)p[PWM_MIN_VALUE]; //PWM最小周期 timer1 ch2 pwmMaxValue = p[PWM_MAX_VALUE] = (int)p[PWM_MAX_VALUE]; //PWM最大周期 timer1 ch2 pwmLoValue = p[PWM_LO_VALUE] = (int)p[PWM_LO_VALUE]; pwmHiValue = p[PWM_HI_VALUE] = (int)p[PWM_HI_VALUE]; pwmMinStart = p[PWM_MIN_START] = (int)p[PWM_MIN_START]; if (rpmScale PWM_RPM_SCALE_MAX) rpmScale = PWM_RPM_SCALE_MAX; p[PWM_RPM_SCALE] = rpmScale; } ESC32开源电调 源码与原理图,此源码采用RTT操作系统,CAN PWM操作方式 ,本人已用PWM方式成功驱动起来,CAN 暂且还没做测试。 此资料是 啊嘉 开源出来的,好资料不敢独享,稍加整理放到这与大家共享。
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