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RSS订阅原创 BLHeli电调使用遥控器摇杆进行参数设置指南
介绍了RX42BL接收器集成标准BLHELI电调，使用遥控器进行参数修改的方法， 提供11个可调参数（如0-30度换向时序）
2025-06-11 11:19:27
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原创 使用mpu6500/6050, PID，互补滤波实现一个简单的飞行自稳控制系统
使用mpu6500, PID，互补滤波实现一个简单的自稳控制系统
2025-06-10 16:36:31
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原创 使用pwm控制舵机来回摆动的中心位置
本文实现了一个基于PWM控制的舵机摆动模拟器，使用tkinter创建可视化界面。通过PWM信号（1000-2000）控制舵机在±45度范围内摆动，其中1500对应中心位置。系统采用滑动条输入PWM值，实时计算目标角度并动态更新摆臂位置，同时显示红色虚线标记摆动范围。程序包含角度转换、边界检测和摆动速度控制功能，模拟了舵机根据PWM信号平滑移动到目标位置的过程。该模拟器可直观展示PWM与舵机角度间的映射关系。
2025-06-06 18:01:34
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原创 使用pwm控制一个舵机摆动的速度
控制舵机摆动速度的关键在于利用PWM间接调节。由于舵机角速度固定且与角度差成正比，可通过以下方法实现速度控制：1)初始化PWM与舵机角度同步；2)按指定速度定时计算角度增量并更新PWM值（如每0.02秒更新）；3)加入启动时间补偿。具体实现时，根据设定速度计算角度增量，进行边界检测和方向反转，最终转换为目标PWM值输出。示例代码展示了如何通过计算deltaAngle实现舵机匀速摆动，其中涉及角度到PWM的转换公式（1500+(angle/0.09)）。
2025-06-06 17:36:52
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原创 使用python写一个虚拟的舵机模拟器
摘要：这是一个用Python tkinter开发的舵机摆动模拟器，用于调试舵机控制代码。模拟器包含一个SwingArm类模拟舵机运动（固定速度180度/秒），通过滑动条输入PWM信号（1000-2000对应-45°至45°）。GUI显示当前角度和摆臂位置，每50ms更新一次状态。使用前需安装python-tk，主要功能包括：PWM到角度转换、平滑角度过渡和实时可视化。该工具便于开发者测试舵机控制算法而无需实际硬件。
2025-06-06 16:17:00
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原创 萝莉Loli双向有刷电调源代码 SDCC 版本
本文介绍了基于STC15单片机的双路电机控制代码移植和优化过程。原始代码是为Keil51设计的，作者将其修改为可兼容SDCC编译器的版本，适用于macOS系统。主要修改包括：寄存器声明方式调整、IO引脚定义重映射、位操作优化为位域处理，并添加了Makefile和调试工具。代码实现了两路PWM电机控制，包含信号检测、混控算法、摩擦力补偿和死区处理等功能，通过10μs定时器中断实现100级分辨率的软件PWM控制。移植后的代码保留了原有功能，包括上电自检、失联保护、非线性映射补偿等特性，适用于机器人或遥控车等应用
2025-06-02 14:13:41
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原创 Futaba乐迪小飞象Frsky7通多协议接收机KA6说明书
支持FRSKY D8的遥控，如 DJT, DHT,XJT , TANDEM X12,X14,X18SE,X20, X20RS, XE,TWIN X LITE,Taranis,X-Lite s/pro,TARANIS X7,X9D, X9D plus, X9D Plus SE, horus x10 ,horus x10s。3. 对码时，要保持接收机和遥控器0.5米以上，SFHSS，乐迪和小飞象静待1分钟左右，Frsky D8 按下对码按钮，看到指示灯快闪然后保持长亮就对好码了。， FRSKY D8则将是。
2025-05-29 22:00:16
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原创 解决PIP 安装出错ERROR: cp310-cp310-manylinux_2_28_x86_64.whl is not a supported wheel
把whl的文件名改一下。发现，刚好少了2_28。
2025-04-15 16:56:57
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原创 如何在huggingface安装指定的版本的transformer
2.要安装指定版本，那么需要在 URL 加一个@加上commit id , 如。commit/后就是这个commit的id了。3. commit id 到。1.安装最新，一般是这样。，如下图复制链接地址。
2025-04-02 13:16:18
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原创 如何在ms-swift 微调训练deepseekvl2时使用sageattention
1.本质上sageattention是sdpa，SDPA的全称为Scaled Dot-Product Attention, 属于乘性注意力机制， 简单一句话来说就是，根据Query (Q)与Key之间的匹配度来对Value进行加权，而事实上不管是Query, Key还是Value都来自于输入，因此所谓的SDPA本质上是对输入信息信息进行重组。因此，deepseekvl2无法直接简单使用sageattion,我们需要改一下deepseek的开源代码，才有可能用上sageattion.
2025-03-28 11:22:07
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原创 Stable Diffusion API /sdapi/v1/txt2img的完整参数列表及其说明
【代码】Stable Diffusion API /sdapi/v1/txt2img的完整参数列表及其说明。
2025-03-14 13:42:30
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原创 关于MCP SSE 服务器的工作原理
2. MCP SSE Client会发起多个连接，但是第一个连接是http://yourhost:port/sse, 这个连接是沟通的第一步，它会使用chunked的回传数据，意思是不告诉client这个数据有多少，这样就它就可以一直连着了。但是sse的方式叫cursor 干始终不成功， 找了一轮，发现youtube的教程视频里主持，也没有搞定sse的服务器，balahblah说了一堆，就要move on ....于是研究了一下。跟着就是ping包的返回，防止client死了。
2025-03-12 17:19:24
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原创 JETFAY RX121BR 多协议小比例静改动接收机说明书
0.3g3.3-6V内置12种无线协议,支持FUTABA,RADIOLINK,DUMBORC,FRSKY,FLYSKY,MC6C,WFLY2等，内置联动，多种控制方式，3通及以上都可全部控制。最大电流1.8A，一路有6个输出模式可选，可以输出多路标准PWM，电调PWM, SBUS和PPM。0402/0603LED, 总电流不可超600毫安，每路可接2-3个LED.电压，信号强度，丢包率，仅部分协议支持，如RADIOLINK,DUMBORC, FLYSKY,WLFY2等。
2025-03-10 23:57:20
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原创 VsCode/Cursor workbench.desktop.main.js 的入口
这个也是main函数开始的，下面就是最后一行代码，表示export出rSo 函数作为它的名字公开为main, 和dll export表有点像了。nSO是一个类，应该是就是workbenchMain了。
2025-03-06 13:04:42
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原创 Visual Studio Code或Cursor的workbench.desktop.main.js的完整性校验的原理
修改workbench.desktop.main.js，再打开app,就会提交安装似乎已经损坏的提示。它是使用sha256，然后base64来检查的。
2025-03-05 18:11:47
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原创 搭建一个本地DeepSeek r1 14B配置低到惊喜！附超简单步骤
发现只需要11G显存！只使用一张rtx3060 12G的就搞定了。速度和答案质量还不错，太令人惊喜了！7B只需要5GB的显存。
2025-02-13 11:40:28
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原创 c语言使用通配符取一个目录下符合规则的所有文件的最简单办法
其实很多种办法，可以使用dir相关的函数把文件都枚举出来，然后使用正则表达式，这个是我之前的做法。如此简单，没有想到吧？
2025-02-06 10:32:34
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原创 使用deepseek写一个单击，双击和长按的检测函数
DeepSeek好火，注册试用一下：提问：请使用c语言写一个函数，输入参数是是为： A为当前的输入量，1000-2000，根据它的变化， B为当前这个输入量的状态数据结构， 函数检查这个A，判断它的变化，从而判断用户是单击还双击，还是长按。具体当A变化量大于300时认为是开始了有效的点击，这时认为是按下按钮，记录变化前的值为C ，当A变回和C差值只有50左右时，认为释放按钮。已深度思考（用时 272 秒）
2025-02-04 13:17:26
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原创 Macos编译openjdk因berkeley-db版本问题失败解决办法
看来是优先使用/usr/local下的头文件了， 简单处理一下，看起来brew也有多份，直接删除一下/usr/local下的db.h及相关的头文件。原因是berkeley-db最新的版本这个get的定义是多一个DB_TXN的参数，看名字是用于事务处理的。一开始以为是版本低了，upgrade了一下没有解决，后来找了一下xcode目录下,也有一个db.h。同时get这个函数看起来也刚好是只有四个参数，打开看了一下，好像比较老的，然后再编译，顺利通过。
2025-02-03 11:16:00
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原创 cannot locate symbol “_ZTTNSt6__ndk114basic_ofstreamIcNS_11char_traitsIcEEEE“ 的解决办法
使用clang++编译出来的android程序，实际真机运行出现 cannot locate symbol "_ZTTNSt6__ndk114basic_ofstreamIcNS_11char_traitsIcEEEE" referenced by。重新上传，运行ok.
2025-01-23 15:06:35
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原创 Macos下交叉编译安卓的paq8px压缩算法
修改paq8px/CMakeLists.txt, 如下，去掉clang++不支持的-march=nocona和-floop-strip-mine。稍旧的ndk并不能编译成功，需要下载最新的ndkr27c, 最后是使用clang来编译。官方没有android的编译方法，自己编写脚本在macos下交叉编译.编译build.sh。
2025-01-23 10:56:01
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原创 从根源分析，调试，定位和解决MacOS ld: unsupported tapi file type ‘!tapi-tbd‘ in YAML file
发现是最后一个spam是调用/usr/local/Cellar/gcc/14.2.0_1/bin/../libexec/gcc/x86_64-apple-darwin20/14/collect2。这个anaconda的ld和系统的是不匹配的，但是它为了penv把这个替换了，结果collect2使用了它设置的工具链的ld. 然后引起这个问题。本文希望可以帮到需要的人，还是不人遇到这个的，可能原因不大一样，但是这个文章把debug和定位的方法和原理都告诉大家了，祝大好运！看起来好了，再试试编译。
2025-01-22 16:09:27
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原创 STM32G031G6和STM32F031G6是两个型号，别弄错了啊！
没有道理啊，查文档，对针针脚，查了STM32F031G6的。决定焊第二张，就留ｍｃｕ最简线路，又是一样，没有反应。９．难道ｍｃｕ坏的，焊第三张样板，就留ｍｃｕ最简线路，又是一样，没有反应。买的是STM32G031G6，画图画的是STM32F031G6。１．EDA选了STM32F031G6，画图，４层板，画得我眼都花了，14.我又看了一眼电路原理图，看了一下mcu上的丝标，呃。７．发现没有反应，以来没有焊好，补焊一轮，检查连通性，无果。４．终于等到，开工贴双面，眼又花了，花了数个小时。11.好吧，睡觉。
2025-01-18 12:47:55
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原创 IL2CPPDumper符号导入IDA的set_name错误解决
结果，原来是我使用ida使用ida_py3.py是不行了，然后ida.py就好了。看来是python的版本问题。python 版本确实乱。乱到要出一个pyenv管理, anaconda, 很是奇怪的语言。把il2cpp的生成的符号信息导入ida中会有出现以下错误；调了半天，还改了ida_name.py，以为是可变参数问题。这个直接单独执行没有问题。
2025-01-14 15:07:51
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原创 Frida调试il2cpp的程序打印原生c#对象为json
需要配合il2cpp原来程序里的一些json序列化的工具来进行，一般都可以找到，如下面的。MiniJSON.Json，像这个 Serialize到运行时对象就不行了。主要的思路是，输入一个对象，那么使用反射的GetType, 然后使用type的GetFields， 拿到Field的列表，然后遍历field列表。Field是一个抽象类的，这里我使用 RuntimeFieldInfo : RtFieldInfo里面的函数来实现。
2025-01-14 15:01:55
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原创 使用命令行打开CygWin/mintty登录环境变量，并转到对应路径
对于使用sublime text，我在当前编辑所在的文件的路径下打开一个cygwin的命行令窗口，进行命令行操作，这样就很方便了，直接打开，不用再自己cd到当前目录。上一篇使用oldpwd来转目录，也可解决问题，但是其实mintty有一个隐藏的--dir的参数，启动的时候指定即可，发文记录一下。这个打一个cygwin的窗口，登录/bin/sh ，初始化环境变量后，会cd的%cd%这个当前目录。
2025-01-12 16:21:40
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原创 万能无线航模模拟器加密狗说明书
在对码模式下，按一下按键会切换一个协议，在12个协议不断循环，请一边按一边观察指示颜色和闪烁的摩斯电码，当你观察到对应的协议，就可以停止按键了，如你需要AHDFS2A富斯二代，你看到指示灯两个紫色就可以了。对码成功后，关闭遥控，加密狗重新上电后，长按按键，指示灯会循环切换模式，观察到需要的模式，如模式二，就是看到每三秒闪两下，松开按键，指标灯会自动快闪重启，切换模式就成功了。使用加密狗上的按钮，选择对应的模拟器的工作模式。对码成功后，关掉遥控，观察指标灯的每3秒闪多少下，就是模式几。具体看FAQ第二节。
2025-01-08 09:48:33
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原创 如何使用Sublime Text3和Keil uVision ５协同进行单片机开发
本来一向使用SDCC,后来发现同一套代码工程Keil编译出来的代码小20%左右。但是Keil的IDE和编辑器相当难用，看着极不顺眼。后来发现VScode可以调用Keil来编译。我研究一下了，发现也是可行的。3. 需要安装cywin,然后在sublime上使用我上编文章的cywinmake的buildsystem。4. ctrl+b就可以使用keil来编译了。
2025-01-01 13:01:12
276
原创 windows 下如何在sublime Text调用cywin终端，然后执行make进行编译代码
找到cywin的安装目录找到mintty.exe, sublime的菜单Tools新一个buildSysteｍ，回到工作目录，选择这个cywinmake为buildsystem,如上图。填写以上内容，然后保存为cywinmake.sublime-build。sublime会帮你新建个文件叫 ＊ｓｕｂｌｉｍｅ－ｂｕｉｌｄ。ctrl+B就可以编译了。
2025-01-01 12:43:19
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原创 要快速找到 A, B, C 使得 A×B×Cx4/13 最接近 D
A取值范围 为(64, 128, 256,1024),B为（1-255），C为（1-256）D的取值范围是[0,66846720]
2024-12-30 15:31:22
384
原创 计算intel hex文件占用空间大小
只是需要使用sdcc的make的时候，最后打印一下hex文件占用flash的大小和百分比，试了srec_info ， python 的intelhex等，好像都不是需要的。没有办法，只好自己使用shell脚本写一个。保存为showsize.sh,使用例子如下。
2024-12-29 16:33:12
134
MachORuntime.pdf
2020-04-28
lzma in as3
2011-12-09
2013-2014的MBP的固件427
2020-11-17
Finger Sensing Pad macos x 触模板 驱动源代码
2014-03-04
com.goplaycn.googleinstall.apk
2020-05-28
Geekbench 4.2.0破解补丁
2017-11-12
File_DXE_driver_NVMe_mbp114.ffs
2019-11-07
clover+EFI+gtx1080 +msiX99ARaider+i76800k+sm951 NVMe.zip
2017-04-23
SharpSniffer
2008-05-31
Clover_v2.4k_r4114 for x99
2017-07-14
Clover EFI For MSI X99ARaider E5-2696V4 MacOS High Sierra 10.13
2017-11-12
Gigabyte Phoenix X99 SLI +Vega64+Xeon E5 2996V4 EFI.zip
2019-07-03
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2019-11-27
Synalyze It! Pro 1.20 破解补丁
2017-11-12
j2me手机游戏之俄罗斯方块
2008-10-11
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