怎样可视化深度图像

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=155

本小节讲解如何可视化深度图像的两种方法，在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来源于点云），另一种是，将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像。

代码

首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书提供光盘的第7章例2文件夹中，打开名为range_image_visualization.cpp的代码文件，同文件夹下可以找到相关的测试点云文件room_scan1.pcd。

 

解释说明

首先，解析命令行并从磁盘上读取点云（如果没有点云文件，自行创建一个），并构造深度图像。

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("3D Viewer");  //定义初始化可视化对象
viewer.setBackgroundColor (1, 1, 1);