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原创增量式SfM详细流程介绍及实现方法

目前主流的SfM（Structure from Motion，运动结构恢复）可以分为两大类型，一种是全局式的，一种是增量式的。全局式sfm能够一次性得出所有的相机姿态和场景点结构。它通常先求得所有相机的位姿，然后再通过三角化获得场景点。其效率较高，但是其鲁棒性差，很容易受到outlier的影响而导致重建失败。增量式sfm则是一边三角化（triangulation）和pnp（perspective-n-points），一边进行局部BA。这类方法在每次添加图像后都要进行一次BA，效率较低，而且由于误差累积，容易

2020-12-12 22:24:28 18433 24

原创 contextcapture手动添加控制点（刺点）教程

通过添加控制点，可以实现两个坐标系的统一。

2024-01-18 10:30:03 2559

原创 cmake常用命令解析

【代码】cmake常用命令解析。

2023-06-23 06:29:34 1345

原创服务器配置远程vscode

我的一个使用策略就是，在本地进行代码修改，完成后通过sftp将本地代码同步到远程，然后使用ssh-remote的远程终端，在远程运行代码。ssh-remote的用处可不止是修改远程代码，我觉得一个更重要的功能是，在remote环境下，我们可以在vscode中打开远程的终端了，这样就可以使用终端来运行远程的代码。在同步时，如果细心点，我们可以观察到，vscode左下角的状态栏会一直跳动（如下图所示），显示local的哪个文件正在同步到remote上。打开vscode，在扩展种搜索sftp，点击安装。

2023-06-14 23:22:02 3326

原创 photoscan（metashape）跑GPS辅助的无人机影像SfM（空三）教程

刚打开的photoscan界面如下图所示：然后，点击工作区左上角的添加堆块选项：可以看到新增了一个名为“Chunk 1”的堆块，然后，右击“Chunk 1”，依次选择add、添加照片：即可弹出照片选择窗口，到指定目录下全选图像，然后点击打开即可：之后，在左下角找到参考选项，点击，即可进入参考设置界面：点击参考页面左上角第一个选项，即“导入”选项，然后选择POS文件，即可打开如下界面：

2023-06-14 23:13:59 3377 1

原创使用pyshp写出shapefile文件方法示例

其中，要组成一个Shapefile，有三个文件是必不可少的，它们分别是".shp", ".shx"与 ".dbf"文件。而其中“真正”的Shapefile的后缀为shp，然而仅有这个文件数据是不完整的，必须要把其他两个附带上才能构成一组完整的地理数据。所有的文件名都必须遵循MS DOS的8.3文件名标准（文件前缀名8个字符，后缀名3个字符，如shapefil.shp），以方便与一些老的应用程序保持兼容性，尽管现在许多新的程序都能够支持长文件名。Shapefile文件用于描述几何体对象：点，折线与多边形。

2023-06-01 00:21:30 414

原创安装colmap报错CMake Error You must set CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES to e.g. ‘native‘, ‘all-major‘, ‘70‘解决方法

找到出错的第255行，从代码中可以看出，出错的原因是编译程序检测到系统有cuda可用，但是我们没有给它设置cuda类型。可选的类型在报错信息里提到了。意思是我们没有设置cuda的编译类型。然后保存退出，再继续执行接下来的安装步骤即可。install成功后，直接终端执行。，感觉写的还挺好的，贴一下如果以后在新的机子上再安装可以参考。关于安装colmap的教程和报错问题解决，看到了一篇。我选择了native，然后将这个变量说明。等，关于这些参数的含义，

2023-06-01 00:16:43 3926

原创 colmap多相机重建多场景及数据库数据快速修改方法

colmap的数据库是可以直接通过ui界面的database management进行修改的，但是通过这种方式，每次只能修改一个单元格的数据，在需要修改的数据量很大的情况下，这将会是一件非常耗时的重复性劳动，且很有可能发生错漏。比如，我在跑数据的时候，就遇到这么一个问题，原本只是有五个不同镜头的倾斜摄影图像，且每个镜头拍摄的图像都放置在图像目录下的不同文件夹里了，按理说应该只会有五个相机模型，但是在提取特征点的时候，colmap给我创建了18个相机模型，这显然是不对的。设置完成后，关闭该选项页，然后点击。

2023-05-03 23:39:41 2904 6

原创 ubuntu18.04安装ceres报错1618: recipe for target ‘internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/all‘ failed解决方案

看了一下，直接运行上图的这个命令下载的源码可能和压缩包下载的不一样，所以编译时候出错了。于是我也去下载了压缩包，戳。那个博主在底下评论区说他是通过换成16.04版本的ubuntu解决的这个问题（有点暴力）。于是我百度搜了一下这个错误，没找到解决方案，倒是有一篇博客贴了这个错误然后底下直接一句。开始处的latest stable release链接，会自动下载最新稳定版本的压缩包。接下来再根据教程里的cmake步骤一步步执行就可以安装成功了。

2023-03-30 17:02:39 1674

原创 ubuntu重装/升级eigen教程

其原因是eigen的版本太旧了，需要重装升级。3.3 .4我们需要把它升级到3.4.0才行。于是首先需要将旧版本卸载。

2023-03-27 17:17:15 1678

原创 cmake设置编译类型为release命令

cmake编译类型通常默认为debug，但是在编译软件时，一般都需要使用release版本的，debug太慢了。设置为release版本可以在cmake文件里进行，也可以在运行cmake命令时使用参数进行指定。

2023-03-27 16:49:28 3990

原创 /usr/local/cuda-11.0/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_infer.so.8 is not a symbolic link解决方法

然后，我们需要对出错的链接进行重定位。比如我上述报错的第一条内容是。这个问题是符号链接导致的，我们对报错的链接重新定位即可。，而从上图中可以看到，我有个。

2023-03-27 15:27:44 2393 1

原创 python安装好了某个包但是仍报错ImportError: No module named xxx的解决方法及思路

这是一个应该比较常见的问题，下面首先讲一下该类问题的一般解决思路，然后再进行一个自我debug的过程描述。

2023-03-08 10:01:31 15137 2

原创 ubuntu服务器创建多用户及用户管理

ubuntu用户管理

2023-02-28 11:25:41 3961

原创 linux下使用vscode进行c++项目开发，CMakeLists.txt、launch.json、tasks.json联合配置需要注意的地方

使用这三者配合，可以实现自动化的运行和调试，如下是三个文件的内容，只要目录结构是。的，那么launch.json和tasks.json则可以直接copy过去使用。其中，launch.json、tasks.json中的。则表示当前打开目录的名字。表示vscode当前打开的目录路径，而。

2023-02-26 18:22:13 1268

原创 linux下使用vscode和cmake高效管理c++项目简明教程

linux系统下vscode和cmake高效管理c++项目

2023-02-26 17:33:36 1676

原创最新OpenMVG编译安装与逐命令运行增量式和全局式SfM教程（文末附自动化运行脚本）

openmvg是一个轻便的可以逐步运行的SfM开源库，它同时实现了增量式和全局式两种算法。

2023-02-24 22:31:56 1937 2

原创 windows上安装并使用exiftool修改图像exif信息

使用exiftool可以对图像的exif信息进行读取、修改、写入等操作。

2023-01-02 16:06:54 4800 3

原创 pytorch3d旋转矩阵转四元数transforms.matrix_to_quaternion函数隐藏的大坑及其解决方法

这样就存在一个非常大的隐患，因为我们知道，对四元数中的所有数字同时取负，那么它所表示的旋转是不变的。也就是说，matrix_to_quaternion函数转换获得的四元数本身并没有错，但是它没有限制其中的实数w为正，这样就会在诸如我们需要使用四元数的二范数作为网络loss的时候，埋下巨大的隐患（毕竟如果同一个旋转量，一会是正一会是负，网络该信哪个？按照官方解释，每个四元数的第一个数字为实部w，通常我们会规范实部为正数，而如下图所示的输出，很明显，它没有进行这一约束。如下图所示，就是使用。

2022-12-11 21:48:54 1870 3

原创 cmake报错CMake Error at CMakeLists.txt: Can‘t find Google Log (glog). Please set either ... 的解决方法

从前四行输出可以看到，原来我们在clone ceres源码下来的时候，就已经顺便把miniglog给克隆下来了。因此，第三个解决方案也许会是最简单的。我们打开该项目的CMakeLists.txt文件，找到报错的位置（我这里是第467行），然后，在前面加上。也许，当看到找不到一个包的时候，我们的第一反应会是pip install一下。可能是因为pip是安装在虚拟环境内了吧，cmake并不能找到。在编译ceres-solver的时候，报错找不到glog。然后保存退出，再次进行cmake，该问题成功解决。

2022-11-26 16:42:26 9159 7

原创猿创征文｜三维重建领域的开发者工具箱

CloudCompare是一款集三维点云（Point Cloud）数据查看、编辑、处理为一体的三维点云数据配套开源软件，该软件支持多种三维点云数据格式。其所功能包括点云可视化、配准、分割、合并、抽稀、旋转、法向量计算、泊松构网、滤波等功能。除了自带丰富强大的点云数据处理功能之外，CloudCompare（为了简化描述，后续简称cc）还可以方便地进行拓展，比如插件的编写，甚至是下载其源代码直接进行修改等等。

2022-11-01 22:26:00 1788

原创 AttributeError: module ‘matplotlib.cbook‘ has no attribute ‘iterable‘及同类型报错问题的一般解决思路与注意事项

也就是说，比如我现在要跑的这个代码，是作者2020年那会儿公开的，那么，我就可以找一下matplotlib在2020年左右时候的版本号。当然，安装上面说的3.1.0版本是不会报错的，我已经安装成功了。好在使用pip卸载和安装库很方便，所以在针对具体问题的时候，我们可以多尝试不同的版本，从而找到一个合适的匹配。通常是版本太低造成的，比如在后续更新过程中，该方法被改变了，所以再使用以前的方法名，就会报错找不到该方法了。最简单的就是，将已经安装的出错的库卸载掉，然后重新安装更低（或更高）版本的即可。

2022-10-24 20:29:36 8560

原创对图像和相机参数进行同步缩放的方法及python实现代码

相机的内参和图像的大小是紧密相关的。如果在实验中涉及到对图像进行采样，同时还想要获得图像变换后的相机参数，那么，对相机内参也需要进行同步缩放。对相机参数的修改主要包括相机的内参矩阵K和图像的长宽参数，而相机外参和畸变参数则不需要作修改。对图像进行下采样，一般有两种方式，一个是使用python自带的PIL(Pyhon Imaging Labrary)模块实现，另一个是使用cv2实现。至于为何是这样变换的，可以参考。

2022-10-02 13:41:40 1507 2

原创本地PyCharm配置ssh进行远程开发教程

主要包括connection里的SSH服务器ip和密码的设置，以及mappings里的本地路径和部署路径的设置（需要注意保持这两个根目录名称一致）。连接相关的设置可以在tools->deployment->configuration里进行设置。

2022-09-23 20:00:22 7266 2

原创猿创征文｜SfM（Structure from Motion）学习之路

SfM全称Structure from Motion，译为运动恢复结构，是三维重建pipeline的一部分，又称稀疏重建，在摄影测量领域则称为空三（空中三角测量）。SfM的任务是，给定一系列具有一定重叠度的图像，去同时估计出拍摄每张图像时相机的的位姿（位置t和姿态R）和被拍摄物体或场景的稀疏点云。...............

2022-08-29 00:28:14 6412

原创高效率mesh转深度图python代码

要将mesh转换为深度图，有两种思路：遍历mesh的每一个面片，将每个面片往图像上投影，将投影覆盖到的区域深度利用面片顶点的深度进行插值计算。获取图像上所有像素对应的光线，将这些光线与mesh进行求交运算，获取交点的坐标，进而求解交点到像素的距离，即为深度值。这里介绍的是第2种方法。使用python语言，基于mesh处理包trimesh（官网）进行计算。此外，由于代码使用了pyembree进行加速，所以需要同时安装pyembree包。这两个包的安装命令：......

2022-08-25 20:30:50 3047

原创深入理解三维旋转矩阵——R的行和列分别有什么含义

三维旋转矩阵描述的是在三维空间中物体的旋转关系，我们难以直观地从旋转矩阵上看出旋转的具体情况。但是，它可以由欧拉角变换而来，也就是可以视为绕着xyz三个轴分别进行旋转后结果的叠加，是一系列三角函数相乘的结果。比如，通常我们所使用的rpy角：。下面直接进入正题，理解旋转矩阵中不同元素的含义。记被旋转的点p1坐标为(x1, y1, z1)，经过旋转矩阵R的作用后，其在新坐标系下的坐标p2变为(x2, y2, z2)。

2022-08-24 09:00:00 6657 2

原创 shell/bash脚本命令教程

shell里的变量不需要指明变量类型，类似于python，可以直接进行声明和赋值。myage=18#声明一个变量myage，值为20等号前后是没有空格的变量没有类型之分，都默认为string类型，即myage=18和myage=“18”在使用的时候都是一样的直接$变量名${变量名}这两种方式都是可以的，第2种方式在变量名前后加上{}，主要是可以界定变量名的范围。echoIam${myage}yearsold#输出为Iam18yearsold。......

2022-07-30 18:43:48 4969

翻译 OpenMVG论文——《Global Fusion of Relative Motions for ... Structure from Motion》论文阅读笔记

这篇博客翻译的是经典全局式SfM的代表性论文《Global Fusion of Relative Motions for Robust, Accurate and Scalable Structure from Motion》，这篇论文2013年于计算机视觉顶会ICCV上提出，是著名全局式SfM开源库openMVG的原文。多视图运动恢复结构（SfM）在一个共同的3D坐标系中估计图片的位置和方向。当以增量方式处理视图时，此外部校准可能会发生漂移，这与残差均匀分布的全局方法相反。我们提出了一种新的基于图

2022-06-05 16:46:08 1599 1

原创二分类结果评价之TP、FP、TN、FN及准确率、精确率、召回率、F1得分的计算方式和python代码实现

混淆矩阵也称误差矩阵，是表示精度评价的一种标准格式，用n行n列的矩阵形式来表示。在二分类场景里是一个2x2的矩阵。如下图。TP（True Positive）：真正例，实际上和预测中都是正例；FP（False Positive）：假正例，实际上是负例，但是被预测为正例了；FN（False Negative）：假负例，实际上是正例，但是被预测为负例了；TN（True Negative）：真负例，实际上和预测中都是负例。import numpy as np# 计算混淆矩阵def compute_

2022-05-29 11:10:02 11261 4

原创使用普鲁克分析对两组相机/三维点（已知对应关系）进行相似变换对齐的方法及python代码

对两组相机进行对齐，需要首先明确相机坐标系的定义方式，有两种：Xworld = RXcamera + tXcamera = RXworld + t 这两种坐标系的定义是不一样的（其实它们就是一个互逆变换的过程），弄错了的话就没法获得正确的转换结果了（关于这两种坐标系的转换关系，这篇博客里有说明）。在明确了坐标系定义之后，就可以进行计算了。转换代码参考BARF论文github源码，链接。下面将两种坐标系下的相机组对齐方法都放出来。 1 世界坐标系定义如果你的坐标系是按照如下方

2022-05-21 22:34:00 1448

原创两组相机（或三维点）对齐方法介绍及实现代码（求解相似变换，包含旋转R、平移t、尺度s）

这个变换用于将生成的稀疏重建场景对齐到真值上。由于SfM（Structure from Motion，运动恢复结构）求解的结果是尺度未定的，所以重建场景与真值之间不仅会相差一个旋转与平移，还会存在尺度缩放。待求解的问题可以描述为：已知一组相机（个数为m）的位姿真值Rgt、tgt和预测位姿Rpred、tpred，现要将预测值对齐到真值上。它们之间会相差一个相似变换Msimilarity，包括尺度s、旋转量R、平移量t，可以根据如下步骤进行求解： 1 求解旋转R 首先计算所有m个相机的位姿差异总和

2022-05-13 16:34:58 2744 5

原创【踩坑记录】colmap中的相机位姿的坐标系定义及其可视化结果的隐含转换

1 坐标系定义及转换首先介绍一下世界坐标系和相机坐标系之间的转换，它们之间是存在一个转换关系的。现假设空间中一点X，它在相机坐标系下的坐标是Xcamera，在世界坐标系下的坐标是Xworld。假设它通过R和t实现从相机坐标系到世界坐标系之间的转换：Xworld = RXcamera + t 那么，由上式，我们可以推得从世界坐标系向相机坐标系的转换关系（RT=R-1，所以通常直接使用RT即可）：Xcamera = RTXworld - RTt 所以，两个坐标系之间的转换，需要看其具体

2022-05-06 11:19:11 17825 63

原创 pytorch旋转矩阵转四元数及各种旋转表示方式之间的转换实现代码

在做三维相关工作的时候，经常会遇到需要在不同旋转表示方式之间进行转换的情况。常用的旋转参数化方式有轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数等，它们之间的转换推导可以查看这里。不同旋转表示方式之间的转换在网上可以找到很多相关的代码，同时也有一些库帮助我们实现了它们之间的转换，比如python里的scipy包，其旋转相关的转换代码在scipy.spatial.transform里面，C++里则可以使用Eigen库来实现。而在pytorch里，则可以使用pytorch3d包。在pytorch3d的transforms模块

2022-04-27 21:48:54 6384 6

原创 numpy实现array数组隔行切片及其逆操作隔行数组扩展的实现方法

假设现在有一个array a，我想要每隔一行取一行，然后将结果拼接起来，获得array b，如下所示：a =[[ 0., 1., 2., 3., 4.], [ 0., 1., 2., 3., 4.], [ 5., 6., 7., 8., 9.], [ 5., 6., 7., 8., 9.], [10., 11., 12., 13., 14.], [10., 11., 12., 13., 14.], [15., 16., 17., 18., 19.],

2022-04-27 21:10:53 3422

原创【colmap数据格式转换】关于colmap稀疏重建结果的数据格式和数据库内容的一些笔记

由于实验需要，最近几天在数据转换过程中深入了解了colmap稀疏重建结果的存储细节。针对数据转换，colmap官方有给出了一些转换示例的脚本代码，包括matlab、python等语言，链接。但是，即便如此，colmap官方对一些数据组织形式还是没有做更详细的说明（一把辛酸泪，很多结论都是在踩了很深的坑之后才得到的）。现记录如下：colmap数据库中，keypoints表格的data行数是实际特征点数的三倍，其中每三行的第一行才是特征点的像素坐标值，二三两行具体作用未知，如下图所示：在执行S

2022-04-25 22:09:24 4884 1

原创用向量叉乘快速判断点在三角形内外原理与代码

import numpy as npdef inTri(a, b, c, p): ab = b-a ap = p-a bc = c-b bp = p-b ca = a-c cp = p-c if np.cross(ab,ap)>0 and np.cross(bc,bp)>0 and np.cross(ca,cp)>0: # 在三角形内部 return 1 if np.cross(ab,ap) * np

2022-03-30 00:37:18 5158 1

原创 Colmap论文——《Structure-from-Motion Revisited》论文阅读笔记

最近又将Colmap论文翻出来仔细阅读总结了一下，于是顺便写个博客记录一下。Structure-from-Motion Revisited是当前SOTA的增量式SfM算法Colmap的论文，发表于2016年计算机视觉顶会CVPR。它是增量式SfM里程碑式的作品。论文地址：https://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2016/papers/Schonberger_Structure-From-Motion_Revisited_CVPR_2016_paper.p

2022-03-27 13:39:06 12308 10

原创 numpy ndarray构建符合条件的索引数组——使用np.stack和np.where

首先介绍一下np.stack和np.where两个方法： 1 np.stack() np.stack()函数定义为numpy.stack(arrays, axis=0)，用于将多个具有相同形状的array按某个维度进行堆叠，默认是在0维度上（可以理解为在哪个维度上就是增加哪个维度）。更为详细的介绍可参考这里，如下一个简单例子：>>> import numpy as np>>> x = np.arange(9).reshape([3,3])>&gt

2022-03-03 16:31:46 1301

原创 ubuntu20.04禁止自动休眠的几种方式

最近不知道为啥，每天晚上ubuntu系统都会自动进入休眠状态，然后远程连接就断开了，还得等第二天到机子那按一下电源键来唤醒系统。可是回想起来自己也没有修改过任何设置，之前电脑都是不会自动休眠的，这就很奇怪了。不过，个人猜测自动休眠也可能是由于系统更新了然后某些设置被更改了。断断续续尝试了几个解决方法，在此总结记录一下，分享给有需要的人。...

2022-02-28 16:11:30 32846 2