matlab ramp函数,一文教你快速搞懂 FOC ramp function 斜坡函数的作用和实现

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1 预备知识

x(t)={0，t<0At,t≥0x(t)={0，t<0At,t≥0 x(t) = \begin{cases}0，t<0\\At,t \ge 0\\\end{cases}x(t)={0，t<0At,t≥0

其中A为增益，相当于给定一个速度，在时间 [0,t][0,t] [0, t ][0,t]期间内，按照A作为加速度，匀加速或者匀减速到速度给定值 vrefvref v_{ref}vref

如上图所示，这种函数就相当于控制系统中均速变换的位置信号，在三环控制的位置中，相当于这样一个过程;

设定最终的位置量为x(t0)x(t0) x(t_0)x(t0​)；

系统按照A的速度进行均匀的位置变换，A=dxdtA=dxdt A = \cfrac{dx}{dt}A=dtdx​；

最终到达 t0t0 t_0t0​ 时刻，系统到达设定的位置x(t0)x(t0) x(t_{0})x(t0​)；

同样的，也适用于速度环，对于不同的被控对象，增益AA AA的物理意义也不同，但是斜坡函数的最终目的就是让输入信号变得更加平缓，减少系统超调，从而优化系统的时间响应。

进行离散化

将方程进行离散化，按照 △T△T \bigtriangleup_{T}△T​的时间采样，那么可以将输入离散化：

x(i)={0，i<0Ai,i≥0x(i)={0，i<0Ai,i≥0 x(i) = \begin{cases}0，i<0\\Ai,i \ge 0\\\end{cases}x(i)={0，i<0Ai,i≥0

2 设计思路

首先这里简单讲一下斜坡函数实现的思路：

采样时间，需要根据采样时间对系统进行离散；

当前值，系统当前状态被控量的值，即 x(i)x(i) x(i)x(i)；

目标值，系统最终期望到达的值，即x(i0)x(i0) x(i_0)x(i0​)；

延迟时间，系统到达目标值所需要的时间；

步数，系统达到目标值的步数，通常为 i=tdelay△Ti=tdelay△T i = \cfrac{t_{delay}}{\bigtriangleup_{T}}i=△T​tdelay​​；

斜率，斜率为 Xtarget−XinitalstepXtarget−Xinitalstep \cfrac{X_{target} - X_{inital}}{step}stepXtarget​−Xinital​​，也就是每一步需要增加的值，最终一步一步增加到目标值；

通常在实际控制系统中，在定时器中断或者事件函数中，需要根据系统当前值，目标值，和延迟时间进行一次计算，得到斜坡函数需要执行的步数和斜坡函数的斜率。

下面用matlab先用模拟一下斜坡函数的生成，另外实际测试了一下C语言在实际硬件上的运行情况。

3 matlab 程序

以下程序模拟了采样时间为1，并且在delay时间(delay为sample_time的整数倍)之后最终到达target，具体程序如下所示；

function ramp_func()%采样时间为1sample_time = 1;current = 0;%到达目标值期望的时间delay = 10;%需要步数step = delay/sample_time;fprintf("step:%d\n",step);%目标值target = 20;%斜率 增益Ainc_dec = (target - current)/step;output = 1:1:step;i=1;while i <= step output(i) = current inc_dec; current = output(i); fprintf("output(%d):%d\n",i,output(i)); i = i 1;endplot(output);end

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最终的运行结果如下；

4 C语言程序

下面是一个速度的斜坡函数，相关参数封装到speed_ramp_mod中，具体如下所示；

struct speed_ramp_mod{ int16_t target_val; //目标参考值 int16_t present_ref; //当前参考值 int16_t step_val; //当前参考值到目标参考值所需要的步数 int16_t inc_val; //步长/斜率 int16_t freq_hz; //速度环频率};typedef struct speed_ramp_mod speed_ramp_mod_t;speed_ramp_mod_t user_ramp = { .target_val = 0, //目标参考值 .present_ref = 0, //当前参考值 .step_val = 0, //当前参考值到目标参考值所需要的步数 .inc_val = 0, //步长 .freq_hz = RAMP_SPEED_FREQ //速度采样频率};int16_t speed_ramp_calc(speed_ramp_mod_t *p){ int32_t ref; ref = p->present_ref; if(p->step_val > 1){ ref = p->inc_val; p->step_val--; }else if(p->step_val == 1){ ref = p->target_val; p->step_val = 0; }else{ /** Do Nothing */ } p->present_ref = ref; return ref;}uint8_t speed_ramp_exec(speed_ramp_mod_t *p,int16_t target_val,int16_t durationms){ int32_t inc = 0; int16_t ref = 0; ref = p->present_ref; if(durationms == 0){ p->step_val = 0; p->inc_val = 0; p->present_ref = target_val; }else{ p->target_val = target_val; //计算步长度 p->step_val = (int32_t)durationms*p->freq_hz / 1000; p->inc_val = (p->target_val - ref)/p->step_val; }}uint8_t speed_ramp_completed(speed_ramp_mod_t *p){ uint8_t retval = 0; if(p->step_val == 0){ retval = 1; } return retval;}void speed_ramp_stop(speed_ramp_mod_t *p){ p->step_val = 0; p->inc_val = 0;}

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下面是测试程序，可以将程序放到定时器中进行周期性执行；

int16_t spd_ref = 0;int16_t speed_ramp_ref = 0;int16_t rpm_speed_set = 0;void test(void){ if(speed_ramp_completed(&user_ramp)){ speed_ramp_exec(&user_ramp,rpm_speed_set,USER_RAMP_DELAY); } speed_ramp_ref = speed_ramp_calc(&user_ramp); printf("%d\r\n", speed_ramp_ref);}

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最终给定的速度曲线和实际的速度采样曲线如下图所示；