linux内核带rt,Ubuntu18.04安装PREEMPT_RT实时内核

本文主要记录在Ubuntu18.04下安装PREEMPT_RT的过程，主要是因为目前有些机器人的通讯频率1KHZ，在Ubuntu下控制机器人时需要响应速度低于1ms,否则机器人数据丢失，机器人可能会停止工作，因此需要安装实时内核。PREEMPT_RT是Linux内核的一个实时补丁。

本文参考了：https://blog.csdn.net/shenyage/article/details/102099198

安装流程

1.首先使用此命令查看你的Ubuntu内核,本人的Ubuntu18.04的内核版本是5.4.0-42-generic

uname -a

2.安装依赖项

sudo apt-get install libncurses-dev

sudo apt-get install libss-dev

3.创建内核目录

mkdir ~/kernel && cd ~/kernel

4.下载linux内核以及RT-PREEMPT patch

我的内核版本是5.4.0-42-generic，所以下载与目前我的版本最接近的，linux-5.4.10.tar.gz.

我们可以选择国内清华的镜像网站，国外的源下载速度特别慢。

linux内核网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/v5.x/，你可以在此找到与你想要的内核版本，我下载了linux-5.4.10.tar.gz

RT-PREEMPT patch:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/projects/rt/

我下载了patch-5.4.10-rt5.patch.gz，可以在older文件夹下找到更多的版本。需要注意的是补丁与所下载的内核版本要一致

下载完内核和补丁后把文件移到刚才创建的kernel目录下。

5.解压,并给内核打补丁

tar -xzvf linux-5.4.10.tar.gz

gunzip patch-5.4.10-rt5.patch.gz

cd linux- 5.4.10

将 patch-文件放到 linux-5.4.10文件夹里，(直接将patch文件拖进 linux-5.4.10文件夹)执行打补丁

patch -p1 < patch-5.4.10-rt5.patch

6.配置内核

make menuconfig

由于在配置过程中没有保存图片，但为了能够更清晰，借用了https://blog.csdn.net/shenyage/article/details/102099198中的图片，请忽略图片上显示的linux 4.19.25,与上文提到的 linux-5.4.10不一致问题，整个配置过程是相同的。

图片.png

General setup —> [Enter]

图片.png

Preemption Model (Voluntary Kernel Preemption (Desktop)) ->[Enter]

图片.png

Fully Preemptible Kernel (RT)-> [Enter] #Select

然后一直按esc键返回至主页面

图片.png

Kernel hacking –> [Enter]

Memory Debugging [Enter]

取消选择Check for stack overflows，我的里面没有此选项，直接忽略

[Esc][Esc]

[Right Arrow][Right Arrow]

[Enter]

.config

[Enter]

[Enter]

[Esc][Esc]

[Right Arrow]

[Enter]

返回主页面，保存配置退出

7.编译内核

make -j8

我的cpu内核是4，所以是j8，内核数的2倍。编译的过程时间比较长，大约20多分钟

8.安装内核

sudo make modules_install -j8

sudo make install -j8

9.修改grub文件

打开文件 /etc/default/grub，我的这个文件是只读文件，不能直接进行修改。

在终端输入命令

sudo nautilus

选择grub文件进行修改，注释掉GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden，将GRUB_TIMEOUT=0改成了GRUB_TIMEOUT=5

10.更新grub

sudo update-grub

11.重启

sudo reboot

重启后在开机界面，选择Ubuntu高级选项，选择安装好的带rt的版本。开机后，查看当前的内核版本

uname -a

图片.png

至此安装成功。

实时性测试

可参考以下网页：

sudo apt-get install rt-tests

运行cyclictest程序进行实时性测试：

sudo cyclictest -t 5 -p 80 -n #运行五个线程，线程优先级为80，无限循环

cyclictest运行结果详解

P: 0 线程优先级为0

C: 9397 计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1

I: 1000 时间间隔为1000微秒(us)

Min: 最小延时(us)

Act: 最近一次的延时(us)

Avg：平均延时(us)

Max： 最大延时(us)

我的测试结果是酱紫的：

# /dev/cpu_dma_latency set to 0us

policy: fifo: loadavg: 3.89 2.82 2.44 1/1067 21454

T: 0 (21430) P:80 I:1000 C: 98409 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 26

T: 1 (21431) P:80 I:1500 C: 65605 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 16

T: 2 (21432) P:80 I:2000 C: 49204 Min: 1 Act: 1 Avg: 2 Max: 11

T: 3 (21433) P:80 I:2500 C: 39363 Min: 1 Act: 1 Avg: 2 Max: 14

T: 4 (21434) P:80 I:3000 C: 32802 Min: 1 Act: 4 Avg: 2 Max: 13

可能出现的问题

编译内核时必须安装的包

sudo apt-get install libncurses5-dev libssl-dev

sudo apt-get install build-essential openssl

sudo apt-get install zlibc minizip

sudo apt-get install libidn11-dev libidn11

报错信息

oot@simon-virtual-machine:/home/simon/Src/linux-4.17.2# make menuconfig

YACC scripts/kconfig/zconf.tab.c

/bin/sh: 1: bison: not found

scripts/Makefile.lib:196: recipe for target 'scripts/kconfig/zconf.tab.c' failed

make[1]: *** [scripts/kconfig/zconf.tab.c] Error 127

Makefile:528: recipe for target 'menuconfig' failed

make: *** [menuconfig] Error 2

解决方法：

sudo apt-get install bison -y

报错信息：

root@simon-virtual-machine:/home/simon/Src/linux-4.17.2# make menuconfig

YACC scripts/kconfig/zconf.tab.c

LEX scripts/kconfig/zconf.lex.c

/bin/sh: 1: flex: not found

scripts/Makefile.lib:188: recipe for target 'scripts/kconfig/zconf.lex.c' failed

make[1]: *** [scripts/kconfig/zconf.lex.c] Error 127

Makefile:528: recipe for target

解决方法：

sudo apt-get install flex