模糊控制——（2）模糊系统和模糊控制器

一、模糊系统

模糊控制系统分类

1 按信号的时变特性分类

（1）恒值模糊控制系统

     系统的指令信号为恒定值，通过模糊控制器消除外界对系统的扰动作用，使系统的输出跟踪输入的恒定值。也称为“自镇定模糊控制系统”，如温度模糊控制系统。

（2）随动模糊控制系统

    系统的指令信号为时间函数，要求系统的输出高精度、快速地跟踪系统输入。也称为“模糊控制跟踪系统”或“模糊控制伺服系统”。

3 按静态误差是否存分类

（1）有差模糊控制系统

    将偏差的大小及其偏差变化率作为系统的输入为有差模糊控制系统。

（2）无差模糊控制系统

    引入积分作用，使系统的静差降至最小。

4 按系统控制输入变量的多少分类

        控制输入个数为1的系统为单变量模糊控制系统，控制输入个数>1的系统为多变量模糊控制系统。

二、模糊控制器

在确定性控制系统中，根据控制器输出的个数，可分为单变量控制系统和多变量控制系统。在模糊控制系统中也可类似地划分为单变量模糊控制和多变量模糊控制。

1、单变量模糊控制器

在单变量模糊控制器（Single Variable Fuzzy Controller—SVFC）中，将其输入变量的个数定义为模糊控制的维数。

（1）一维模糊控制器  如图4-5(a)所示，一维模糊控制器的输入变量往往选择为受控量和输入给定的偏差量E。由于仅仅采用偏差值，很难反映过程的动态特性品质&