最小拍无差控制器MATLAB求解,最小拍控制器设计.doc

最小拍控制器设计.doc

最小拍控制器设计 matlab 实验实验目的1 了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2 利用 Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。实验内容系统如图所示，Gs-Rs YsZOHDz一、当 时sTsG1,0A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；最小拍有纹波控制器设计 11121 112.01 ;, ;; 2 zezGzzDzmz zffffz zezseZeLq pmmmT制 器 设 计故 相 当 于 简 单 最 小 拍 控 无 纯 滞 后 环 节除 外无 单 位 圆 外 的 零 极 点阶 跃 输 入 最小拍无纹波控制器设计 1111 2.0 ; ;, zezGzzDzzef fe则又 则中 的 所 有 零 点包 含matlab代码 有 纹 波T1;gzc2dtf10,1 1 0,Tdztf0.1*exp1 -0.1,1 exp1-2,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsys 无 纹 波T1;gzc2dtf10,1 1 0,T;dztf0.1*exp1 -0.1,exp1-1 exp1-2,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsysmatlab结果 有 纹 波gz 3.679 z 2.642z2 - 1.368 z 0.3679dz 0.2718 z - 0.1z 0.7183sys z2 0.3504 z - 0.2642z3 0.3504 z2 - 0.2642 z 3.331e-016 无 纹 波dz 0.2718 z - 0.11.718 z 0.7183sys z2 0.3504 z - 0.26421.718 z3 - 0.6321 z2 - 6.661e-016 z 3.331e-016B、使 A中采样点间增加 4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；在采样点间增加 4个点相当于 T0.2s;最小拍有纹波控制器设计 12.02.012.011121 12.02.2.0 81 ;, ;; 8G zeezGzzDzmzz zffffz ezesZeLq pmmmT制 器 设 计故 相 当 于 简 单 最 小 拍 控 无 纯 滞 后 环 节除 外无 单 位 圆 外 的 零 极 点阶 跃 输 入 最小拍无纹波控制器设计 12.02.01.2.02.02.01 12.1 ;6545,45 zeezGzzD zzef fe则又 则中 的 所 有 零 点包 含matlab代码 有 纹 波T0.2;gzc2dtf10,1 1 0,Tdztf1 -exp-0.2,10*exp-0.2-8 10-12*exp-0.2,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsys 无 纹 波T0.2;gzc2dtf10,1 1 0,T;dztf1 -exp-0.2,2-2*exp-0.2 10-12*exp-0.2,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsysmatlab结果 有 纹 波gz 0.1873 z 0.1752z2 - 1.819 z 0.8187dz z - 0.8187-0.1873 z 0.1752sys 0.1873 z2 0.02188 z - 0.14350.1873 z3 0.02188 z2 - 0.1435 z - 5.551e-017 无 纹 波dz z - 0.8187-0.3625 z 0.1752sys 0.1873 z2 0.02188 z - 0.1435-0.3625 z3 - 0.2968 z2 1.943e-016 z - 5.551e-017二、当 时sTsG1,A、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计 D1z；最小拍无纹波控制器设计 1 ;,1, ;,G ;1;1 11 112 11 zzzDf zfmzz zffffzzseZeLq pmmmT则又 则中 的 所 有 零 点包 含 无 纯 滞 后 环 节除 外无 单 位 圆 外 的 零 极 点阶 跃 输 入 matlab代码 无 纹 波T1;gzc2dtf1,1 0,Tdztf1,1,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsysmatlab结果 无 纹 波gz 1-z - 1dz 1sys 1-z B、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计 D2z；最小拍无纹波控制器设计 12 2121211121 11 ;0,1G ;;; zzzDzfdz fzzmzz zffffzzseZeLq pmmmT则又 则中 的 所 有 零 点包 含 无 纯 滞 后 环 节除 外无 单 位 圆 外 的 零 极 点斜 坡 输 入 matlab代码 无 纹 波T1;gzc2dtf1,1 0,Tdztf2 -1,1 -1,Tsysfeedbackgz*dz,1stepsysmatlab结果 无 纹 波gz 1-z - 1dz 2 z - 1-z - 1sys 2 z - 1-z2C、选作折衷设计 Dz，要求阶跃响应超调小于 30，斜坡响应 12拍达到稳态(5 ) 。 1 ;3.0145;3.045;3.0;30 11 ;; 100, ;120 ;1,2;0 , ;;1 ;11G1 192 9111 21102121 21zGzzDa aa zzazzEzREididzmaaa zazRzEEffzf zRzRzseZzes sese ieier rmsrT。 。似 乎 进 入 死 胡 同 了 。 。无 解 则超 调 量则 即又 故 易 得且又而 则拍 达 到 稳 定因 斜 坡 响 应 且取 行 控 制 器 设 计按 照 有 限 拍 控 制 算 法 进斜 坡 输 入 时 无 纯 滞 后 环 节除 外无 单 位 圆 外 的 零 极 点可能方法不对,算了好久好久，最后还是没有求出. . . .