最小拍无差控制器MATLAB求解,实验四最小拍控制器设计

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1、成 绩指导教师班级专业实验日期年 月 日实验报告课程名称实验项目最小拍控制器投计学生姓名学号实验地点一、实验目的：1、了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2、利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。二、实验内容 系统如图所示，一、当 G(s) 10 ,T =1s 时 s(s +1)A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计;最小拍有纹波控制器设计：G(z) ZG(s) 1-eJ 10ez1 (e_2)z G(z)=ZG(s)丁丁丁s(1-z )(1e z ) (z)二hz， f2Z，爲梟 fmZ- fmzm1)爲：f(1 溶)(1 (1 -qzJ。

2、)z 丄阶跃输入m =1;无单位圆外的零极点(z =1除外);无纯滞后环节； 故相当于简单最小拍控制器设计，G(z) = z；：(z)G(z)_(m4p)m 亠pz10.1e-0.1zD( z)4G(z) e(z) G(z)1-(z)1 + (e-2)z最小拍无纹波控制器设计：G(z)包含G(z)中的所有零点，则:(z) = f4z1 (e_2)z;J1 1又:(1) =1，则 f11：(z) = z 1 ( 2)z -e 1G(z)：(z)e-10.1e-0.1zD( z)1G(z) e(z)G(z)1(z) (e1)+(e 2)zB使A中采样点间增加 4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制。

3、器的区别; 在采样点间增加 4个点相当于T=0.2s;最小拍有纹波控制器设计:1 -eT(低皿_8才 +(10 -任.2/G(z)=ZG(s):s：；J(z) = hzf2Z， fmZ(1 %Z)(1 jZ)(1,Z)Z 丄阶跃输入m =1;无单位圆外的零极点(z =1除外);无纯滞后环节；故相当于简单最小拍控制器设计：-(z)二z；:(z)：(z)1e.2z(1-z)(1eF) fmiz4) f4m4p)m 亠p zD( z)G(z) e(z)G(z)1 (z)(10e.2 8) +(10 12e2)z最小拍无纹波控制器设计：0.2G(z)包含G(z)中的所有零点，则G(Z)= f4z(1 。

4、上黑 z4); 5e -4(5e .2 _4)z +(5_6e )z . -0 ;1 -e0.2 二1 - e z_0 25e .2 -4又(1) =1,则 f1 = 024 (z)二1 -eG(z)：z)D(z)=G(z) e(z)G(z)1-(z)二、当 G(s)=1s时sA、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计 最小拍无纹波控制器设计：0.20.242-2e (10T2e )zD(z);1-e-zG(z)=ZG(s)1s 1 -z2mf2Z- fmz(1-1ZJ)(V z1 (V -qZJ)z丄阶跃输入m =1;无单位圆外的零极点(z =1除外);无纯滞后环节；：z)包含G(z)中。

5、的所有零点，则:：(z)二f1ZJ;又:(1)-1,则 =1,：(z) 2; ：z)二fiZJz(m 1) f m iZ f|_(m4p)m 亠pz-D1 (z)1G(z)e(z)G(z)1-仁 z)B斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计B(z)；最小拍无纹波控制器设计:1 -eG(z)=ZG(s) s_2_sTJ1 -z - f z q，fi m厶iZ)(1(1qZ)Z 丄m=2;无单位圆外的零极点(z = 1除外);无纯滞后环节；v(z) =f1zA f2Z(1 -j斜坡输入mlZm1)f(m p) -I m 亠p z又 “(I),：)dz:：j(z)包含G(z)中的所有零点，则:(。

6、z)二tz f2z;=0贝卩右=2, f2 =_1：(z) =2z一zz4G(z)G(z)2 -zD2(z)1G(z)e(z)G(z)1-(z)1-z三、实验步骤及结果一、Amatlab 代码：%有纹波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,1 exp(1)-2,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)%无纹波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,exp(1)-1 exp(1)-2,T) sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)Bmat。

7、lab 代码：%有纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(1 -exp(-0.2),10*exp(-0.2)-8 10-12*exp(-0.2),T) sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)%无纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(1 -exp(-0.2),2-2*exp(-0.2) 10-12*exp(-0.2),T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、Amatlab 代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(1,1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、Bmatlab 代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(2 -1,1 -1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)四、实验结果分析：五、实验心得与体会。