STM32L476应用开发之七：流量的PID控制

在气体分析仪使用过程中，为了力求分析结果的准确性，一般要求通过的气体流量尽可能的稳定。为了保证流量控制的稳定，我们采用PID调节来控制气路阀门的开度。

1、硬件设计

我们采用的流量计为气体质量流量计，采用热式原理，输出0-5VDC的信号。该流量计如下：

鉴于该流量计的特性，我们设计如下的采集电路来完成流量数据的采集，具体原理图如下：

 

对于流量控制阀我们选择了电动比例调节阀，该阀给的电压不一样时，其开度是不一样的，所以可以通过PWM来控制其在0-100%的范围内开关，从而获得我们需要的流量。

 

关于PWM部分的电路我们采用TIM定时器产生，通过响应的隔离电路产生幅值为24VDC的PWM波。具体的原理图如下：

 

2、软件设计

关于流量的采集与前述的模拟量的采集一致，不再多说。我们主要实验PID控制以及PWM输出等部分。

（1）PID控制

PID是控制中最为常见的控制器，其由比例、积分、微分等部分组成，器常见的结构框图如下所示：

 

这次我们要实现PID控制器，采用增量型算法，具有变积分，梯形积分和抗积分饱和功能，具体的软件流程图如下：

 

根据上述流程图，我们很容易实现PID控制器：

  1 /* PID初始化操作,需在对vPID对象的值进行修改前完成                             */
  2 /* CLASSICPID vPID，通用PID对象变量，实现数据交换与保存                       */
  3 /* float vMax,float vMin，过程变量的最大最小值（量程范围）                    */
  4 void PIDParaInitialization(CLASSICPID vPID,float vMax,float vMin)
  5 {
  6   vPID->maximum=vMax;                /*输出值上限*/
  7   vPID->minimum=vMin;                /*输出值下限*/
  8 
  9   vPID->setpoint=vMin;               /*设定值*/
 10   vPID->kp=0.6;                      /*比例系数*/
 11   vPID->ki=0.03;                     /*积分系数*/
 12   vPID->kd=0.01;                     /