- 博客(22)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 c++ 类内部定义线程函数访问类内部成员
回调函数是通过指针调用的函数，最常使用的回调函数就是在创建线程时，以一个函数指针以及传递给这个函数多个参数来调用线程函数来创建线程。那么一般的类成员函数是不能用作回调函数的，因为库函数在使用回调函数时，都会传递指定的符合回调函数声明的的参数给回调函数，而类成员函数隐式包含一个this指针参数，所以把类成员函数当作回调函数编译时因为参数不匹配会出错。C++类成员函数使用时，都会隐式传递一个this指针给该函数，this指针指向该类的对象。把成员函数声明为友元函数，没有this指针，但是能够访问类的成员变量。
2024-02-21 13:57:11
296
原创 卡尔曼(Kalman)滤波 C++
关于卡尔曼滤波介绍请看：卡尔曼滤波_随风张幔的博客-CSDN博客_卡尔曼滤波 例如有这样的一个场景：无人车正常前行时前方突然出现一个行人，无人车就需要对前方行人的行为动作做一个预估和判断，以采取合适的避障或停车策略。如果想要估计一个行人的运动状态，首先需要建立被估计对象的状态方程表达式。人的状态可以用数学方程表示为，其中为行人的当前位置，而则是行人当前的速度。用一个向量来表示一个状态： 上述方程表示了行人的方向的位置
2022-12-05 21:11:49
1314
2
原创 ROS2发布kitti数据
ROS2无法使用使用kitti2bag将kitti数据集转换为rosbag形式，可通过链接中的工程通过话题的方式发布数据集。
2022-11-01 20:15:46
472
原创 QPaint旋转错位问题
QPainter paint(this); //设置反走样,要么绘制出来的线条会出现锯齿 paint.setRenderHint(QPainter::SmoothPixmapTransform, true); //设置坐标原点 paint.translate(ImagePixmap->width() / 2, ImagePixmap->height() / 2); paint.rotate(rotateAngle); paint...
2021-12-17 09:10:53
286
原创 rviz插件load错误
rviz加载自己开发的插件报错误_ZTVN22acceptStatusPanelSpace19accept_Status_PanelE解决办法：头文件(.h)和源文件(.cpp)应放在同一文件夹下
2021-12-15 15:47:21
271
原创 06 QT-Dialog(对话框)
main.cpp#include "mainwindow.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MainWindow w; w.show(); return a.exec();}mainwindow.h#ifndef MAINWINDOW_H#define MAINWINDOW_H#include
2021-12-12 22:56:46
147
原创 05 QT-MainWindow(主窗口)
main.cpp#include "mainwindow.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MainWindow w; w.show(); return a.exec();}mainwindow.h#ifndef MAINWINDOW_H#define MAINWINDOW_H#include
2021-12-12 22:54:15
639
原创 04 QT-坐标
main.cpp#include "mywidget.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MyWidget w; w.show(); return a.exec();}mywidget.h#ifndef MYWIDGET_H#define MYWIDGET_H#include <QWidg
2021-12-12 22:51:53
210
原创 03 QT-信号与槽
main.cpp#include "mainwidget.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MainWidget w; //执行MainWidget的构造函数 w.show(); return a.exec();}mainwidget.h#ifndef MAINWIDGET_H#define MA
2021-12-12 22:49:13
83
原创 02 手写QT
main.cpp#include <QApplication>#include <QWidget> //窗口空间基类#include <QPushButton>int main(int argc , char **argv){ QApplication app(argc , argv); QWidget w; w.setWindowTitle("hello world"); //设置标题// QPushButton b
2021-12-12 22:45:25
716
原创 01 QT框架-认识QT
main.cpp#include "mywidget.h"//QApplication应用程序类//Qt头文件没有.h//头文件和类名一样#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ //有且只有一个应用程序类的对象 QApplication a(argc, argv); //MyWidget继承于QWidget，QWidget是一个窗口基类 //所以MyWidget也是窗口
2021-12-12 22:43:41
305
原创 将编码器数据发布到odom
最近在做AGV改造项目，其中涉及到了odom—>base_link的坐标转换，那么odom即里程计信息主要由伺服电机自带的增量式编码器求取。void ROSTCP::cal_pulse(int ¤t , int &receive , int &delta){ delta = (receive - current);//* M_PI * 0.2 / 200000.0; current = receive;}void ROSTCP::hand
2021-09-27 10:01:14
968
原创 RDS-SLAM：使用语义分割方法的实时动态SLAM
摘要：在典型的视觉同步定位与映射(vSLAM)算法中，场景刚性是一个很强的假设。这种强烈的假设限制了大多数vSLAM在动态现实环境中的使用，而动态现实环境是一些相关应用的目标，如增强现实、语义映射、无人驾驶汽车和服务机器人。许多解决方案被提出，使用不同类型的语义分割方法(如Mask R-CNN, SegNet)来检测动态对象和去除异常值。然而，据我们所知，这类方法在其体系结构中等待跟踪线程的语义结果，处理时间取决于所使用的分割方法。本文提出了基于ORB-SLAM3的实时可视化动态SLAM算法RDS-SL
2021-05-13 21:28:59
7522
13
原创 VDO-SLAM 基于视觉的动态感知SLAM系统
标题：VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System作者：Jun Zhang , Mina Henein , Robert Mahony and Viorela Ila来源：https://arxiv.org/pdf/2005.11052.pdf1.摘要（1）一个具有鲁棒性的动态物体感知SLAM系统，利用语义信息在不带任何物体形状或运动模型等先验信息实现对场景中刚性物体的运动估计；（2）提出将环境中将动态和静态结构集成到一个统一.
2021-04-22 19:43:03
1665
原创 STM32L476入坑-3-新建工程并点亮LED灯
@初中就开始混世的大魔王前期准备在安装完stm32CubeMx之后，我们开始使用stm32CubeMx和keil进行新建工程，并点亮LED灯新建工程1.打开stm32CubeMx，在主界面选择File->new project2.然后搜索选择的芯片型号，右侧栏出现所选型号，点击一下选择该芯片，即可开始创建工程3.接下来进入图形化开发主界面（1）MCU外设资源选择在这里可以选择MCU的各种资源和外设 (2) 外设配置这里可以设置你所选择外设的各种功能 (3) 预览界面
2020-08-20 10:59:49
2130
1
转载 STM32L476入坑-2-STM32CubeMX安装
@初中就开始混世的大魔王STM32L476入坑-2-STM32CubeMX安装STM32CubeMX简介STM32CubeMx软件是ST公司为STM32系列单片机快速建立工程，并快速初始化使用到的外设、GPIO等，大大缩短了我们的开发时间。同时，软件不仅能配置STM32外设，还能进行第三方软件系统的配置，例如FreeRtos、FAT32、LWIP等等，而且还有一个功能，就是可以用它进行功耗预估，还有，这款软件可以输出PDF、TXT文档，显示你工程里面的GPIO等外设的配置信息，供你进行原理图设计等。总
2020-08-12 15:58:00
1008
1
原创 STM32L476入坑-1
@初中就开始混世的大魔王STM32L476入坑-1最近公司的项目需要低功耗，之前开发用MCU一直是stm32f103c8t6，但始终功耗还是不尽如人意，在选了很多芯片之后选择了stm32l476RG。以此立贴，之后会一直更新基于HAL的stm32l476RG的应用。由于是第一次接触stm32l476RG,所以在网上买了NUCLEO-L476RG的评估版，评估版资料下载地址如下官方stm32Cube包下载https://www.st.com/content/st_com/zh/products/e
2020-08-12 12:05:24
2825
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人