结构光测距相位差_激光测距原理介绍

激光测距仪用激光测量距离，TOF摄像头利用光来对物体进行测绘，他们的测量依据都是光的飞行时间(TOF)来实现测量目的。下面我们来做个计算：

假如我们需要10mm的测量精度，那么，我们就需要知道光飞行10mm需要的时间：

t = 0.01/(3*10^8) = 3.3 * 10^(-11) = 33pS

按照目前的技术，我们很难对这么高精度的时间进行直接测量。我们虽然不擅长测量时间，但是却擅长测量电压，于是人们把发射光调制成一个固定频率的方波：发射信号->激光二极管->飞……行……返……回->雪崩二极管->返回信号。当光束返回时，由于经历了飞行时间，其相位相对于发射光发生了延迟：

可以看出，距离越远，光的飞行时间越长，叠加信号的占空比越大，即平均电压越大，当发射信号与返回信号相位差达到180度时，异或叠加的信号全部为高电平，此时，测量仪达到满量程(思考一下距离超过满量程会发生什么？)。接下来我们只要对异或叠加的信号做一个滤波平均值电路，然后对它进行A/D采样，即可计算他的占空比，进而推算出距离。

下面举例说明：

假如发射信号的频率为1MHz，占空比50%(周期1uS)，那么，当相位差达到180度时，光的飞行时间为：

t = 1/1000000 * 0.5 = 0.5uS

此时光的行程：

s = c*t = (3*10^8) * (5*10^(-7)) = 150m

距离：

d = s/2 = 75m

测量精度取决于A/D采样的位数，例如，当A/D采样为16位时，理论测量精度：

delta = 75 / 65536 = 0.0011m = 1mm。

可以看出，当调制频率升高时，测量精度也会增加，同时，量程会缩小。

实际上，类似这种对被测量信号进行转换的应用很常见，例如电磁波雷达、超声波雷达，锁相环PLL等，有兴趣可以详细了解。