固高控制卡

上位机控制程序编写：

1. 界面编写，考虑要实现的功能，注意控件命名，此外还需要整理控件之间的逻辑。
2. 实时曲线设置。此处借用QCustomPlot控件。
3. 导入固高控制卡的动态链接库，驱动器配置文件，运动程序文件（考虑电机运动程序在控制卡中实现，还是上位机中实现）。
4. 定时器响应，实时读取编码器数据，编码器数据保存。

 

控制卡完成哪些初始设置？

short
						rtn;
				

TPid
						pid;
				

int
						i,j;
				

for(i=0;i<CARDNUM;i++)

{

					rtn=GT_Open(i);//打开
					

					printf("GT_Open(%dcard)=%d\n",i,rtn);

					rtn=GT_Reset(i);//复位
					

					printf("GT_Reset(%dcard)=%d\n",i,rtn);

							char str[]="GTS800_zhao.cfg";//12.14添加，是否影响下载该文件
					

					rtn=GT_LoadConfig(i,str);

					printf("GT_LoadConfig(%dcard)=%d\n",i,rtn);
						//
					

					rtn=GT_ClrSts(i,1,8);//清楚报警和限位
					

					printf("GT_ClrSts(%dcard)=%d\n",i,rtn);

						for(j=1;j<=AXISNUM;j++)
				

					{

					rtn=GT_GetPid(i,j,
							1, &pid);//Pid设置
					

					printf("%dcardGT_GetPid(%d)=%d\n",i,j,rtn);

					pid.kp=1;

					rtn=GT_SetPid(i,j,1,&pid);

					printf("%dcardGT_SetPid(%d)=%d\n",i,j,rtn);

					}

}

 

特别注意：

rtn=GT_LoadConfig(i,"GTS800_zhao.cfg");

warning：ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings]

 

消除警告的方法

char
						str[]="GTS800_zhao.cfg"; 
				

rtn=GT_LoadConfig(i,str);

printf("GT_LoadConfig(%dcard)=%d\n",i,rtn);

在应用程序输出窗口查看返回值。

 

指令返回值：

返回值	意义
0	指令执行成功
1	指令执行错误
2	License不支持
7	指令参数错误
-1	主机和控制器通讯失败
-6	打开控制器失败
-7	运动控制器没有响应

转载于:https://www.cnblogs.com/zhaochenliang/p/10827039.html