固高GTS控制卡功能介绍1：SmartHome回零功能

一、回零控制原理：

1、回零信号

回零信号可采用限位传感器、home原点传感器、编码器或光栅尺Z（C）相信号。

• 限位传感器（Limit±输入）：普通IO方式
• home传感器（Home输入）：home捕获方式
• index信号（轴通道编码器Z相信号）：index捕获方式（）

限位信号采用普通IO触发方式，Home及Index信号使用FPGA捕获方式。

2、回零方式

通过限位、Home、Index三种信号组合共计7种回零方式：

1. 限位回零
   需要设置回零方向（触发正限位还是负限位）、反向脱离步长（轴第一次触发限位后反向离开距离），轴在触发正（负）限位后先反向移动反向脱离步长的距离再以低速回到限位。

2. Home回零
   需要设置回零方向（从轴的哪边寻找Home信号），轴在捕获到Home信号时会立即捕获当前编码器位置并停止，重新将捕获位置设为目标位置并低速移动到目标位置（因为速度较高寻找Home时，捕获到Home位置后可能电机并不能立即停下，所以会有这样一个过程，即再以低速返回捕获位置，若回零设置速度低，该过程不明显）。缺点：回零初始方向不太好设定，轴停止在Home信号左边和右边不好判断。

3. Index回零：在电机单圈内寻找编码器Index信号，轴在捕获到Index信号时会立即捕获当前编码器位置并停止，重新将捕获位置设为目标位置并低速移动到目标位置（因为速度较高寻找Index时，捕获到Index位置后可能电机并不能立即停下，所以会有这样一个过程，即再以低速返回捕获位置，若回零设置速度低，该过程不明显）。

4. 限位+Home回零： 轴先寻找限位再寻找Home信号。（最常见方式。）

5. 限位+Index回零： 轴先寻找限位再寻找Index信号。（直线电机常见回零方式。）

6. Home+Index回零：轴先寻找Home再寻找Index信号。

7. 限位+Home+Index回零：轴先寻找限位再寻找Home再寻找Index信号。

二、回零程序

1、回零参数设置与启动

/*举例：线程内单轴回零*/
private void btn_homeStart_Click(object sender, EventArgs e)
{
   
	Thread threadHome;	//回零线程
	short cardNo = 0;	//卡号为0
    short axis = 1; 	//回零轴
    mc.THomePrm tHomePrm = new mc