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清华大学倒立摆控制系统实验指导书

倒立摆控制系统

实 验 指 示 书

赵世敏 编

清华大学自动化系

2007年 3月

目 录

1 背景介绍 1

2 倒立摆家族简介 3

2.1 直线倒立摆3

2.2 环形倒立摆4

2.3 平面倒立摆5

3 预备知识 6

3.1 一级倒立摆动力学方程的建立6

3.2 传递函数8

3.3 状态空间方程8

3.4 用 LQR 方法计算反馈系数9

4 倒立摆实验介绍 12

4.1 实验设备简介12

4.2 实验软件简介15

4.3 实验准备及注意事项16

5 实验软件操作指南 18

5.1 启动准备18

5.2 打开软件18

5.3 设置软件参数19

5.4 编译20

5.5 连接21

5.6 运行21

5.7 在线的实时参数调整21

5.8 数据的观察及记录21

6 一级倒立摆实验 24

6.1 实验一 建立一级倒立摆的数学模型24

6.2 实验二 倒立摆系统控制算法的状态空间法设计28

6.3 实验三 研究倒立摆系统对信号的跟踪32

7 二级倒立摆实验 34

7.1 实验四 建立两级倒立摆的数学模型34

7.2 实验五 二级系统控制算法的状态空间法设计37

8 实验报告要求 40

1 背景介绍

倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型实验设备，也是控制理论

教学和科研中不可多得的典型物理模型。它深刻揭示了自然界一种基本规

律，即一个自然不稳定的被控对象，运用控制手段可使之具有良好的稳定

性。通过对倒立摆系统的研究，不仅可以解决控制中的理论问题，还能将

控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学(含计算机)有机的

结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。在多种控制理论与方法的研究

和应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可行性的试验问题，将其理

论和方法得到有效的经验，倒立摆为此提供一个从控制理论通往实践的桥

梁。

控制理论在当前的工程技术界，主要是如何面向工程实际、面向工程

应用的问题。一项工程的实施也存在一种可行性的试验问题，用一套较好

的、较完备的试验设备，将其理论及方法进行有效的检验，倒立摆可为此

提供一个从控制理论通往实践的桥梁。在教学过程中，不但使学生具有扎

实的理论基础，还应掌握如何把理论知识应用到一个复杂的实际系统中，

进一步达到提高教学质量的目的。

在稳定性控制问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性。倒立摆系

统作为一个控制装置，结构简单、价格低廉，便于模拟和数字实现多种不

同的控制方法，作为一个被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、

非线性、强耦合的快速系统，只有采用行之有效的控制策略，才能使其稳

定。倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、

状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法，都

能在倒立摆系统控制上得到实现，而且当一种新的控制理论和方法提出以

后，在不能用理论加以严格证明时，可以考虑通过倒立摆装置来验证其正

确性和实用性。

用现代控制理论中的状态反馈方法来实现倒立摆系统的控制，就是设

法调整闭环系统的极点分布，以构成闭环稳定的倒立摆系统，它的局限性

是显而易见的。只要偏离平衡位置较远，系统就成了非线性系统，状态反

馈就难以控制。实际上，用线性化模型进行极点配置求得的状态反馈阵，

不一定能使倒立摆稳定竖起来，能使倒立摆竖立起来的状态反馈阵是实际

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