ros第三天

一，通讯方式

1,Topic              主题         异步
2,Service            服务         同步
3,Parameter Service  参数服务器
4,Actionlib          动作库
复制代码

1，Topic

Topic是ROS用的最多的一种通讯方式，属于异步通讯，Node之间通过publish-subscribe机制通讯。
NodeA向某个Topic发布消息,NodeB向这个Topic订阅消息。
复制代码

Message

topic内容的数据类型，定义在*.msg文件中。
基本的msg包括的数据类型：bool,int8,int16,int32,int64(以及uint)，
float32,float64,string,time,duration,header，可变长数组类型array[],固定长度数组array[C]
msg文件例子：/opt/ros/kinetic/share/sensor_msgs/msg/下的文件
复制代码

Topic的相关命令

1，rostopic list:列出当前所有的Topic
2，rostopic info /topic_name:显示某个topic的属性信息
3, rostopic echo /topic_name:显示某个topic的内容
4, rostopic pub /topic_name ...:向某个topic发布内容

1，rosmsg list :显示系统上所有的msg
2，rosmsg show msg_name:显示某个msg的内容
复制代码

小贴士

1，如果你是第一次使用rosdep，你会看到一个error：
ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run: 
运行下面两条命令，然后再尝试运行上面的命令：
sudo rosdep init
rosdep updat

2，ERROR: error loading sources list:
The read operation timed out
不知道如何解决，求吧友解惑
http://tieba.baidu.com/p/4877135262
我也出现此问题，然后我执行了以下就可以了：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-rosdep
复制代码

运行robo_sim_demo

运行image_view包来接收图片：
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
    rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
    rosrun robot_sim_demo  robot_keyboard_teleop.py
复制代码

2，service 通讯方式

想topic这种单向的传递消息，有时候满足不了。
service是ROS中同步通讯方式，Node间可以通过request-reply方式通讯
复制代码

srv数据格式

service通讯的数据格式，定义在*.srv文件中。
复制代码

注意观察上图，---上面的请求的格式，下面是应答的格式。srv下只能嵌套msg文件，不能嵌套srv文件。 记得照下面修改：

service命令

3，Parameter Server参数服务器

Parameter Server存储各种参数的字典，可用命令行和node(API)读写，实际中常把配置参数放到参数服务器的字典中。
复制代码

命令

4,Action

这种通讯方式方便运动到一半，中止运动。
复制代码

转载于:https://juejin.im/post/5d499180e51d45620821ce5b