mahony互补滤波器C编程

//gx...分别为重力加速度在三个轴向的分力 由加速度计测得
//ax...分别为角速度在三个轴向的角速度 由陀螺仪测得
//最后得到最终滤波完毕的x、y、z方向的角度值(°)

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
    float norm;
    //  float hx, hy, hz, bx, bz;
    float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
    float ex, ey, ez;
    
    // 先把这些用得到的值算好
    float q0q0 = q0*q0;
    float q0q1 = q0*q1;
    float q0q2 = q0*q2;
    //  float q0q3 = q0*q3;
    float q1q1 = q1*q1;
    //  float q1q2 = q1*q2;
    float q1q3 = q1*q3;
    float q2q2 = q2*q2;
    float q2q3 = q2*q3;
    float q3q3 = q3*q3;
        
    if(ax*ay*az==0)
        return;
        
    norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);       //acc数据归一化
    ax = ax /norm;
    ay = ay / norm;
    az = az / norm;
    
    // estimated direction of gravity and flux (v and w)              估计重力方向和流量/变迁
    vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                                //四元素中xyz的表示
    vy = 2*(q0q1 + q2q3);
    vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;
    
    // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors
    ex = (ay*vz - az*vy) ;                                                //向量外积在相减得到差分就是误差
    ey = (az*vx - ax*vz) ;
    ez = (ax*vy - ay*vx) ;
    
    exInt = exInt + ex * Ki;                                  //对误差进行积分
    eyInt = eyInt + ey * Ki;
    ezInt = ezInt + ez * Ki;
    
    // adjusted gyroscope measurements
    gx = gx + Kp*ex + exInt;                                                   //将误差PI后补偿到陀螺仪，即补偿零点漂移
    gy = gy + Kp*ey + eyInt;
    gz = gz + Kp*ez + ezInt;                                               //这里的gz由于没有观测者进行矫正会产生漂移，表现出来的就是积分自增或自减

    // integrate quaternion rate and normalise                           //四元素的微分方程
    q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
    q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
    q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
    q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
    
    // normalise quaternion
    norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
    q0 = q0 / norm;
    q1 = q1 / norm;
    q2 = q2 / norm;
    q3 = q3 / norm;
    
    Q_ANGLE.Yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
    Q_ANGLE.Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
    Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll    
}

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