多摩川读写EEPROM以及并口实现

设计需求：增加对编码器EEPROM的读写功能

硬件版本：控制板（ARM与FPGA并口通讯） 多摩川编码器（只包括17bit与23bit），

软件版本：ARM与CPLD采用并口通讯，8bit地址，16bit数据（以电流环周期为一个数据周期）

设计思路：         

1. 电流环周期为一个通讯周期，新增并口地址EEPROM，用于写编码器EEPROM地址和数据，具体数据分配见下；
2. 由于要写入的地址为16位，且每个地址对应的数据长度不等，所以以8bit数据重新扩展地址；
3. 由于EEPROM每一个8位地址存一个8位数据的数据格式，所以并口16位数据刚好分为数据组（EDF）和地址组（ADF）,EDF为高八位，读地址时，只取第八位ADF，PD组中低位数据对应较位地址；
4. 图1，2是EEPROM的具体数据结构，与读编码器位置（图3）的数据结构不同的，所以新增以下规则：每一次的写或者命令需要8bit地址（ADF）与8bit数据（EDF）（读命令只需要ADF）,并口ADF和EDF都由并口的16数据传过来，其并口的对应的数据地址为EEPROM。数据从原有地址ABS_CF_SF，ABS_DF0_DF1 返回，具体操作见图4