STM32 学习总结4 --- 编码器 旋钮式 增量编码器

　　这个我实在网上找了好久找了一个可用的程序，大部分，你搜索编码器程序出来的都是电机的相关程序，而我要的是旋钮式的，PEC11-4020F-S0018型号的编码器。

　　这个代码写得挺完善的，就是没有写主函数，因此调用问题上，还是费了好些神才弄出来，关键它里面的一些定义，我很久没有些程序，都不清楚了，如：

typedef struct tagspin
{
　　　　RotateStatus rotatestatus; // 旋转状态
　　　　KeyStatus keystatus; // 按键状态
}struspin;

　　我知道struct为结构体，但是typedef就真的忘了，百度一下，就清楚了。在主函数里只需

struspin left_spin;
struspin right_spin;

在调用函数void  Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin)和void  Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin)时，就又忘了*left_spin这是指针的，因此：

Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin ); 要添加&

Read_Spin(&left_spin, &right_spin);

修改相关配置，在主函数加几句调用，便可以运行了，不过至今还有几个问题：

1、目前程序的执行是旋转编码器两次才有加1或减1；

2、PEC11-4020F-S0018码编器，一圈有30个定位，实物自己转出来数的。资料里0018 = 18 Pulses per 360 ° Rotation 我的理解是一圈18个脉冲，一圈有30个定位18个脉冲，那一个定位应该有几个脉冲呢？再研究下程序，怎么会转两个定位加1操作一次；

3、我用的循环扫描的方式，编码器有按键功能，当只有扫描编码器不显示数码管时，按键的程序是要亮灯，可是实际就是闪一下没有，不过当我在主程序里加上数码管的显示，按键的灯就可以一直亮着了；

4、在主函数的while里我又添加了另外四个独立按键的扫描，按键和编码器都可以正常运行，有个问题就是每次按键时，数码管的会闪一下，就好像按键时停止了一下数码管的显示，很明显，肉眼能观察到。

 

上面几个问题的部分分析：（2015.11.21）

1、这个是程序的问题，在每次出来的波用三个点去判断即可；

2、当时的资料和实物不符，所有有这个问题，应该是每次旋转一个定位就出一个波，A相和B想分别一个波；

 

主要的部分程序：

// 初始化左右旋转编码器的状态
void Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin)
{
l　　eft_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;
　　left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED;
　　right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;
　　right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED;
}

// 读取 2 旋转编码器的状态
static LEVEL last_leftspinkey_level= H, last_rightspinkey_level= H; // 保存的上一次按键的电平情况
static SpinABstatus last_leftspinABst=SPIN_AB_ST3, last_rightspinABst=SPIN_AB_ST3; // 保存的上一次AB引脚的电平情况
void Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin)
{
　　LEVEL now_leftspinkey_level, now_rightspinkey_level;
　　LEVEL now_leftspinA_level, now_leftspinB_level;
　　LEVEL now_rightspinA_level, now_rightspinB_level;
　　SpinABstatus now_leftspinABst, now_rightspinABst;
　　// 先读取旋转编码器的各引脚的电平值
　　if( READ_SPIN_L_KEY() ) { now_leftspinkey_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的按键电平值
　　else { now_leftspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_KEY() ) { now_rightspinkey_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的按键电平值
　　else { now_rightspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_A() ) { now_leftspinA_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的 A 信号电平值
　　else { now_leftspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_B() ) { now_leftspinB_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的 B 信号电平值
　　else { now_leftspinB_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_A() ) { now_rightspinA_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的 A 信号电平值
　　else { now_rightspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_B() ) { now_rightspinB_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的 B 信号电平值
　　else { now_rightspinB_level = L; }

　　// 根据 左侧旋转编码器的按键 前后 两次的电平值, 确定按键状态
　　if( (last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == L) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; }
　　else if((last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; }
　　else if((last_leftspinkey_level == L) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; }
　　else { left_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根据 右侧旋转编码器的按键 前后 两次的电平值, 确定按键状态
　　if( (last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == L) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; }
　　else if((last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; }
　　else if((last_rightspinkey_level == L) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; }
　　else { right_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根据 左侧旋转编码器的 A B 的电平值, 确定 AB 状态
　　if( (now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == H) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1;
　　else if((now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;
　　else if((now_leftspinA_level == L) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;
　　else { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 根据 右侧旋转编码器的 A B 的电平值, 确定 AB 状态
　　if( (now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == H) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1;
　　else if((now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;
　　else if((now_rightspinA_level == L) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;
　　else { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 再根据 左侧旋转编码器 前后两次 AB信号线的状态, 确定是左旋还是右旋
　　if( (last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST2)){ left_spin->rotatestatus = SPIN_UNTICLOCKWISE; }
　　else if ((last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST1)){ left_spin->rotatestatus = SPIN_CLOCKWISE; }
　　else { left_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

// 再根据 右侧旋转编码器 前后两次 AB信号线的状态, 确定是左旋还是右旋
if( (last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST2)){ right_spin->rotatestatus = SPIN_UNTICLOCKWISE;}
else if ((last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST1)){ right_spin->rotatestatus = SPIN_CLOCKWISE; }
else { right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

last_leftspinkey_level = now_leftspinkey_level; // 保存当前状态，作为下次状态的依据
last_rightspinkey_level = now_rightspinkey_level;
last_leftspinABst = now_leftspinABst;
last_rightspinABst = now_rightspinABst;

}

// 右面旋转编码器，用户自己的代码
void Process_Right_Spin( struspin *rightspin)
{
　　if(rightspin->keystatus == KEY_JUST_PRESSED) // 旋转编码器的按键刚按下的处理程序，用户自己填入
　　{
　　　　LED5=!LED5;

　　}
　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_CLOCKWISE) // 旋转编码器顺时针旋转的处理程序，用户自己填入
　　{
　　　　right_NUM++;
　　}
　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_UNTICLOCKWISE) // 旋转编码器反时针旋转的处理程序，用户自己填入
　　{
　　　　right_NUM--;
　　}
}

//
/// 左面的旋转编码器 ///
//#define RCC_LEFT_SPIN RCC_APB2Periph_GPIOC // 左面的旋转编码器使用的GPIOE时钟
//#define GPIO_SPIN_L_PORT GPIOC // 左面的旋转编码器驱动引脚所在的端口

#define SPIN_L_KEY_PIN GPIO_Pin_9 // 左面的旋转编码器 按键 引脚号
#define pinSPINleftKEY PIN9
#define SPIN_L_A_PIN GPIO_Pin_7 // 左面的旋转编码器 A 引脚号
#define pinSPINleftA PIN7
#define SPIN_L_B_PIN GPIO_Pin_8 // 左面的旋转编码器 B 引脚号
#define pinSPINleftB PIN8

#define READ_SPIN_L_KEY() PCin(pinSPINleftKEY) // PC9
#define READ_SPIN_L_A() PCin(pinSPINleftA) // PC7 读入 A 引脚的电平
#define READ_SPIN_L_B() PCin(pinSPINleftB) // PC8 读入 B 引脚的电平

///

typedef enum
{
　　KEY_NO_PRESSED = 0,
　　KEY_JUST_PRESSED ,
　　KEY_ALREADY_PRESSED ,
　　KEY_JUST_POPUP ,
}KeyStatus;

typedef enum
{
　　L = 0, // 低电平
　　H , // 高电平
}LEVEL;

typedef enum
{
　　SPIN_NO_ROTATE = 0, // 无旋转
　　SPIN_CLOCKWISE , // 顺时针旋转
　　SPIN_UNTICLOCKWISE , // 反时针旋转
}RotateStatus;

typedef struct tagspin
{
　　RotateStatus rotatestatus; // 旋转状态
　　KeyStatus keystatus; // 按键状态
}struspin;

typedef enum
{
　　SPIN_AB_ST0 = 0, // A=0 B=0;
　　SPIN_AB_ST1 , // A=0 B=1;
　　SPIN_AB_ST2 , // A=1 B=0;
　　SPIN_AB_ST3 , // A=1 B=1;
}SpinABstatus; // 旋转编码器信号线 A B 的电平

 

Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin );
left_NUM=0;
right_NUM=0;
LED5=0;
while(1)
{
　　Read_Spin(&left_spin, &right_spin);
　　Process_LEFT_Spin(&left_spin);
　　Process_Right_Spin( &right_spin);
　　display(0,left_NUM);
　　display(1,right_NUM);　
}

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