STM32驱动_旋转编码器EC11

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分类专栏： STM32开发经验文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-06-20 14:50:40 首次发布

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STM32驱动_旋转编码器EC11

前言：经过做项目了解了旋转编码器的原理，大白话讲就是正反旋转输出两种相位差不同的波形，我们程序解析这段波形就可以了
波形如图:使用示波器和逻辑分析仪采集波形都印证这个图是正确的

在这里插入图片描述

分析这个图，找一种最简便的方法采集和判断（只用一个定时器即可），判断这个变化过程就可以知道此时是正转还是反转
说明：使用定时器中断只能判定是正转还是反转，如果需要采集当前的旋转数字具体是多少，需要在main函数中判断

void TIM4_IRQHandler(void)   //3ms定时器定时中断（自己随意设定2ms~10ms应该都可以）
{
	static int a = 0,b = 0,c = 0,d = 0;
	if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); 
		{
			static int ec11_time_stamp;
			ec11_time_stamp++;
			if(ec11_time_stamp == 5)	//轮询检测旋转编码器状态，周期5ms
			{
				static int first_a = 0,first_b = 0,second_a = 0,second_b = 0,first_check = 0;
				if(first_check == 0)  //首次开机需要先检测一下给first_a和first_b赋值
				{
					first_a = READ_ENCODER_A;
					first_b = READ_ENCODER_B;
					first_check = 1;
				}
				else
				{
					second_a = READ_ENCODER_A;
					second_b = READ_ENCODER_B;
					if(first_a == 0 && first_b == 0)
					{
						if(second_a == 1 && second_b == 0)
						{
							encoder_dev.encoderNum++;
							if(encoder_dev.encoderNum > 100) encoder_dev.encoderNum = 100;
							Debug_printf("encoderNum:%d\r\n",encoder_dev.encoderNum);		//正转
						}
						if(second_a == 0 && second_b == 1)
						{
							if(encoder_dev.encoderNum != 0) encoder_dev.encoderNum--;
							Debug_printf("encoderNum:%d\r\n",encoder_dev.encoderNum);		//反转
						}
					}
					else if(first_a == 1 && first_b == 1)
					{
						if(second_a == 0 && second_b == 1)
						{
							encoder_dev.encoderNum++;
							if(encoder_dev.encoderNum > 100) encoder_dev.encoderNum = 100;
							Debug_printf("encoderNum:%d\r\n",encoder_dev.encoderNum);		//正转
						}
						if(second_a == 1 && second_b == 0)
						{
							if(encoder_dev.encoderNum != 0) encoder_dev.encoderNum--;
							Debug_printf("encoderNum:%d\r\n",encoder_dev.encoderNum);		//反转
						}
					}
					first_a = second_a;           
					first_b = second_b;
				}
				ec11_time_stamp = 0;
			}
		}
	}
}